基于mems九轴传感器的智能自主飞行器

本文通过对飞行器常用算法的大量研究,提出了改进后的四元数算法,可以通过系统状态量和加速度计测量值对系统状态进行验证,从而得到该系统的最优状态量,并能实时更新参数矩阵。并在加速度计侦测到各种有害加速度的时候,使姿态监测更加准确。

水电站蝸壳进口曲线方程

在水电站的设计施工中,遇到蜗壳支座(即座环)外表和一定平面的截痕(即蜗壳进口曲线)。由于工程的要求,需要在截痕的一侧布置钢筋,施工时也需要按截痕形状立模,浇灌混凝土。因此,为了利于施工,需要找出截痕及其水平投影的曲线方程式。以往,设计人具由于没有推导出截痕的方程式,设计与施工立模均采用近似的图解法。对每个不同的座环,都要进行一次图解,近似的求出座标。这样做即不精确,效率又低,而且易出差错。常常引起施工中大量的返工浪费,不能满足工程要求,也不符合多、快、好、省的建设方针。基于这种情况,设计人员要我们推求蜗壳进口曲线轨迹的方程式。