输电线路清障飞行机器人双行走轮同步控制

传统架空输电线路异物清除作业无人机易受环境影响,作业困难且存在较多扰动等问题。基于此本文设计一种高空作业无人机挂线行走控制机构解决该问题。首先,根据输电线路环境与无人机作业模式,设计挂线行走机构,减弱高空作业时对无人机所受飞行作业扰动的影响;其次,针对清障机器人双行走轮转速同步存在误差问题,提出一种基于反向传播–比例积分微分(back propagation-proportional-integral-differential,BP-PID)主从融合偏差耦合的电机同步控制策略。通过仿真与实物实验验证表明,本文提出的挂线作业无人机双行走轮同步控制算法可有效解决电机因负载导致的转速不稳定以及高空作业无人机受环境扰动的问题。

一种气动内墙智能抹灰机设计与研究

针对建筑行业内墙抹灰大多采用人工涂抹方式导致工作效率低下的现状,结合目前已有半自动抹灰机可自动抹平,但灰浆易脱落,找正难和喷浆机效率高,后期抹平工作量大的特点,提出了一种完全采用气动控制系统,综合两者优点集机电气一体化的新型内墙智能抹灰机。该装置主要包含抹灰升降机构、喷涂往复机构以及气动控制系统,其中气动控制系统主要以气动马达、气缸等作为该装置执行元件,通过在气动系统回路中设置与抹灰机构和喷涂机构中行程开关相联动的电磁换向阀,实现智能抹灰机的升降、喷抹、行走等动作,完成自动粉刷抹灰作业。该装置工作安全可靠、效率高、噪声小、响应快,在建筑行业中具有较高的推广应用价值。

矿用全气动迈步式行走机构的设计与研究

针对目前矿井下短距离辅助运输存在的不足,提出一种基于气动技术的三足迈步式行走机构,并设计出一套针对此机构的气动系统且进行了验证试验。该机构采用压缩空气作为动力源,利用单片机实现自动化控制,经实验验证表明,该机构工作稳定、性能安全可靠。