抗差自适应EKF在INS/GNSS紧组合中的应用

针对惯性/卫星紧组合导航中卫星观测数据存在粗差,影响组合导航系统定位精度,同时考虑到卫星少于4颗和卫星几何分布不佳对预测残差构造自适应因子的影响,提出了一种抗差自适应EKF紧组合算法。该算法给出惯性/卫星紧组合状态方程与观测方程,抗差等价权因子和预测残差法构造自适应因子的计算公式,并给出卫星少于4颗和卫星几何状态分布不佳情况下自适应因子的计算方法。通过车载实测数据对算法进行验证与分析,实验结果表明,基于抗差自适应EKF的惯性/卫星紧组合算法可有效削弱卫星粗差观测值的影响,在可见卫星数少于4颗和卫星几何分布不佳的状态下,依据该算法获取的系统导航精度得到进一步提高。

一种MEMS陀螺随机误差的灰色RBF神经网络建模方法

为了提高MEMS陀螺仪的精度,利用基于灰色累加累减操作能够减小MEMS陀螺仪随机性的特点,提出一种将灰色理论与径向基函数(RBF)神经网络相结合的MEMS陀螺随机误差建模补偿方案:采用Allan方差分析法对MEMS陀螺输出数据构成的样本空间进行处理并辨识信号中的随机误差项;通过灰色累加累减过程与RBF神经网络的嵌入式耦合,实现MEMS陀螺随机误差预测模型的建立。实验结果表明,与MEMS陀螺实测数据比对后可发现灰色RBF神经网络方法能够有效预测多种随机误差,可进一步提高MEMS陀螺仪输出的预测精度。

MEMS陀螺仪随机误差KF补偿方法的普适性验证

针对MEMS陀螺仪随机误差成为影响系统导航精度的主要因素及建模存在的普适性等问题,提出一种3次卡尔曼迭代估计的误差补偿方法。采用Allan方差对MEMS陀螺仪随机误差参数进行辨识,同时结合MEMS陀螺仪输出数据自相关与偏相关函数具备的拖尾性,设计基于时间序列ARMA的MEMS陀螺仪误差卡尔曼滤波模型。采用同型号6只MEMS陀螺仪惯性测量单元搭建测试环境,并开展导航验证实验,结果表明,经过滤波处理后的MEMS陀螺仪各项误差系数明显降低,且滤波效果随滤波次数的增加而增强。6组MEMS陀螺仪测试设备显现出的误差减弱趋势具有一致性,姿态误差对比结果也进一步验证了该方法的可行性。

中华诗教泽千古 一代新人要好诗——试论传统诗词与素质教育

富有浓厚民族特色的传统诗词,是中华民族悠久文化传统的重要组成部分,是对新一代进行文化素质教育的极好教材。本文论述了如何让传统诗词走进校园,使其在提高高等学校文化品位,提高高校教师文化修养,提高高校学生文化素质方面发挥应有作用。

响应面法优化玉米浸液蛋白提取工艺及单细胞蛋白发酵的研究

探索了用等电点法提取玉米浸液中蛋白质的方法,并利用提取粗蛋白后的上清液生产单细胞蛋白。利用单因素实验分析了pH、温度、时间对蛋白提取的影响,通过响应面法确定等电点提取蛋白的最佳工艺,并研究了用酿酒酵母、产朊假丝酵母发酵离心上清液生产单细胞蛋白的条件。结果表明:等电点法提取粗蛋白的优化条件为:pH7.6、提取温度26.4℃、提取时间20 min,提取率为77.5%。以提取粗蛋白后的上清液生产单细胞蛋白,产朊假丝酵母优于酿酒酵母,当上清液中干物质浓度为8%、pH为5.5时,产朊假丝酵母发酵得到的菌落数达到1.6×10;CFU/mL。

浅谈如何加强初中作文教学中的“三性”

初中语文教师在开展作文教学时，要有效地把握好“三性”，即人文性、生活性和多元性。这样，可以有效地提高学生写作的兴趣，提高他们的写作水平。本文对此进行了分析研究。

摭谈“批评”

本文从历史与现实的结合上,论述了正确开展批评与自我批评的重要性。分析了当前开展批评难的种种表现及其成因;并提出了相应对策。

面对未来世纪 刍议高师改革

本文从高师教育实际出发,论述了高师教育改革的必要性与迫切性,提出了改革思想观念、调整培养目标、改革培养模式,推进体制改革等七项对策。

论情景教学在初中语文写作教学中的运用

作为我国基础教育的关键组成部分，初中教育在学生的教育过程中发挥着重要的作用。在初中语文教学的过程之中，随着近年课程改革的不断推进，新的时代向教育提出了新的要求。语文教学更加注重学生自身写作能力的提高，保障学生自身词汇量的增长，并能够让学生切实学习语文文法和结构，从更长远的角度来说，

小学美术教学有效实施

美术是小学美育的重要课程，美术教学则是培养学生美术素养、艺术品位的重要阵地。在美术课堂中，多样化以及创新的教学方法和手段对提高学生学习兴趣以及教学质量的提高起着关键性的作用。许多小学在美术教学上都始终存在教学模式僵化、教学趣味性不足、效果低下等问题。如何进行创新教学，也成为素质教育背景下小学美术教育工作者关注的重要话题。

如何解决TKQP6513B数控镗床加工精度问题

以TKQP6513B数控刨台卧式铣镗床为例,对刨台卧式铣镗床结构介绍和分析,并提出精度调整方法,目的是降低劳动强度,提高产品质量和加工效益。

气相色谱法测定丁草胺与扑草净的复配制剂

用三氯甲烷对丁草胺与扑草净的复配制剂进行溶剂萃取，以二十一烷为内标物，在1％硅油Ⅲ色谱柱上，在选定的色谱条件下，以内标峰高法进行测定．

中国企业跨国并购整合中的文化因素的研究——以社会信任为视角

跨国并购的目的不仅是规模的扩大,而且是效益的提升,文化距离与制度距离对跨国并购的决策,并购后的企业运营都起到重要的作用。并购双方的文化整合是决定企业并购成功与否的关键难点。信任是文化距离和制度距离里的重要指标,企业并购后信任的缺乏会产生不良后果。因此,为了提高企业并购和并购后运营的效率,并购方与被并购方应在文化层面和制度层面制定相应举措,提高企业运营的效率,为中国企业与海外企业开展稳定的合作奠定基础。

新形势下中日韩FTA构建与区域经贸合作展望

中日韩经贸合作启动几十年来,已取得了一定的成果,同时也为世界经济的增长增添了动力。三国在全球价值链下的贸易利益不断交融,但三国在重要的贸易战略方面仍存在较大地差异。现如今,国际上贸易保护主义和单边主义依然盛行,中日韩贸易深受美国贸易政策的影响。在抵御出口风险、区域经贸一体化不断深化的背景下,中日韩的FTA出现了新的机遇。但三方在政治、经济、安全等方面存在多重博弈,三国的区域经济合作进展缓慢,面临着挑战。中日韩应在一定的原则基础上寻求共同合作,加强相互间的政治信任,扩大开放力度,使区域经贸合作能够有效地开展,推动本地区的经济发展。

ARMA模型的MEMS陀螺随机误差卡尔曼补偿方法

针对微机械(MEMS)陀螺仪的随机误差导致其输出信噪比低的问题,该文提出一种基于ARMA模型的随机误差卡尔曼补偿方法。该方法通过对MEMS陀螺仪输出的原始信号进行均值化处理和趋势项提取后,分别采用轮次检验法和Jarque Bera检验法对随机序列平稳性和正态性进行检验,建立时间序列ARMA模型并采用卡尔曼状态方程对陀螺随机漂移进行补偿。6次卡尔曼滤波对比实验结果表明,MEMS陀螺仪信号幅度随着滤波次数增加而减小,滤波后的均值由2.454 4E-4减小到-4.830 0E-5,标准差由1.654 7减小到0.003 6,随机漂移被有效抑制。

结合最小噪声分离变换和卷积神经网络的高分辨影像分类方法

针对传统浅层机器学习方法应用于高分辨影像分类时存在的问题,提出了结合最小噪声分离变换和卷积神经网络的高分辨率影像分类方法。采用最小噪声分离分析非监督训练初始化卷积神经网络,为提高训练速度,使用线性修正函数作为神经网络的激活函数;利用概率最大化采样原则减少池化过程中影像特征的缺失,并将下采样后影像特征输入Softmax分类器进行分类。采用所提分类方法对典型地区的影像进行分类实验,并与支持向量机和人工神经网络分类方法的分类结果进行对比。结果表明,所提分类方法的分类精度明显高于另两种分类方法的分类精度,并能充分挖掘高分辨遥感影像的空间信息。

结合相位一致和分水岭变换的高分辨率遥感影像分割方法

针对噪声导致高分辨遥感影像分割存在过分割或者欠分割的问题,提出结合相位一致和分水岭变换的高分辨率影像分割方法。该方法首先采用基于光谱相似性的相位一致的模型方法来获得边缘响应幅度,再采用自动标记分水岭算法对影像进行分割;基于相邻分割对象的空间位置、形状、面积等特征多重约束,提出相邻分割对象合并代价函数模型,对分割结果进行优化并获取最终分割结果。选择典型地区实验影像进行分割实验,通过目视评价和监督评价,并与典型分割方法进行比较,验证所提分割方法的有效性。

从阅读经典到经典阅读

从阅读经典文本到构建经典阅读教学体系,体现的是阅读教学的超然蜕变过程。教师要发挥助推器的作用,帮助学生顺利完成思维升级,利用经典阅读文本展开多重阅读体验学习,实现阅读教学的经典升华。

电子信息工程技术的应用与安全防护研究

文章结合当下电子信息工程介绍和电子信息技术在相关领域中的有效运用为依据,对电子信息技术在相关领域中的有效运用进行分析,其目的在于提升电子信息工程技术的高效应用和安全防护效果,拓宽电子信息工程技术应用范围的同时,为数据安全运行提供保障,与此同时可以避免系统免受外来病毒的入侵,保证数据的安全性,旨在为相关研究提供参考资料。

在小学美术教学中激发学生创新能力的教学策略

培养学生的创新能力,对于学生的发展而言具有非常重要的作用.在小学美术教学当中,教师应该对此形成关注,在课堂教学中融入创新能力培养.本文首先分析了培养学生创新能力的意义以及教学存在的不足,然后探讨了具体的教学策略,希望可以给广大小学美术教师提供参考.