四足机器人步态位姿及高效行进步态优化研究

四足机器人广泛应用于仿生机器人的研究当中。为提高机器人的稳定性和行进效率,提出了基于对角小跑的关节节点角度的确定方案,从能耗角度提出了高效的行走步态的优化策略。