复合型管道焊缝渗透检测机器人系统设计

为代替人工实施管道焊缝检测,设计了一套复合型管道焊缝渗透检测机器人,对机器人的系统组成等进行了介绍。为验证机械臂具备实施自动渗透检测的灵活性,建立了7自由度机械臂运动学模型,并采用归一化的方法对擦拭和喷涂工艺进行了圆弧轨迹规划,然后在仿真环境下进行了工艺实现能力验证。最后,通过机械臂规划与控制,实现了复合管道焊缝的机器人检测,并通过渗透工艺的灵敏度测试,验证了该机器人系统实施渗透检测工艺的可行性。

可穿戴脉搏压力监测系统设计

随着可穿戴电子技术的发展,人体生命体征的高效监测越发重要。提出了一种可穿戴脉搏压力监测系统的解决思路,此系统由3部分组成:脉搏压力监测传感器、信号处理与无线传输硬件系统、智能显示终端。采用柔性混合电子电路设计方案,即柔性基板电路和传统微电子相结合,实现了柔性可弯曲的无线采集系统,并自主设计制作了一种脉搏波形采集传感器,利用自主开发的APP将采集的脉搏信号实时传输到Android智能手机终端存储并在线显示。此系统集信息传感、信号传输、数据处理及在线显示于一体,在未来的健康监测、人机交互等领域具有巨大应用潜力。

核电站巡检应急履带机器人越障分析

针对机器人在核电站复杂环境中的地形通过要求,设计了一种具有双摆臂的履带式机器人,通过建立摆臂履带机器人越障性能分析的参数理论模型进行虚拟仿真和理论分析,以低阶梯、高阶梯、楼梯和沟壑等多种障碍物作为分析障碍物,分析了双摆臂履带机器人的系统参数与越障性能的关系。仿真结果表明,设计的双摆臂履带机器人具有较好的越障能力。同时,以机器人模型和理论分析为依据,搭建了双摆臂履带机器人平台及其运动控制系统。

应用食用豆油治疗奶牛子宫内膜炎

应用食用豆油治疗奶牛子宫内膜炎王岭志，吴学洲，丁义全，齐丽清，蔺桂娟（黑河市爱辉区繁育指导站１６４３００）我们于一九九三年在黑河市爱辉区．对患有子宫内膜炎的母牛，在治疗过程中采用子宫内灌注食用豆油加入抗菌素法治疗４９头，准胎４４头，受胎率８９．７９％...

双臂协同检修机器人系统设计与仿真分析

针对典型检修任务和作业灵活性的需求,设计了一套移动式双臂协同检修机器人平台。文中对机器人的系统组成、机械臂构型和关节设计、总控平台控制功能设计进行了介绍,同时针对机械臂的耐辐照需求,对机械臂关节进行了器件筛选、辐照测试和抗辐射加固设计。基于轨迹规划和运动学建模,通过虚拟环境的动力学仿真分析了机械臂在运动过程中对于整个机器人系统稳定性的影响。最后,对双摆臂式履带移动平台进行了越障规划,并通过障碍物越障的实验测试验证了双摆臂式履带机器人的越障能力。

核电站巡检履带机器人力学分析与运动规划

履带机器人具有强越障的结构特点,能够在核电站中代替人进行高频次巡检等任务,而履带机器人的输出特性和越障过程的姿态是决定机器人越障能力的两个关键因素。针对核电站复杂环境的越障需求,设计了一种双摆臂履带机器人,以阶梯和斜坡等障碍物作为分析障碍物,建立了双摆臂履带机器人的输出力矩计算模型,以楼梯作为核电站的关键障碍物,进行了双摆臂履带机器人的越障姿态规划,并在双摆臂履带机器人平台上进行了实验测试,验证了履带机器人的越障能力。

治疗274例奶牛分娩障碍的分析

治疗２７４例奶牛分娩障碍的分析刘清勤，王岭志，赵薇，吴学洲（黑河市西岗子镇兽医院１６４３２２）奶牛不能正常把胎儿产出是奶牛分娩常见的产科疾病，为揭示这种奶牛分娩障碍的规律，以进行综合防治，通过２７４例患分娩障碍奶牛进行治疗、剖析、论证，结果表明，对奶...