整治工程施工期航标配布方案研究

针对通航河流中整治工程施工期的航标配布问题,以长江干流某水道二相邻新建护岸工程为例,通过分析工程施工对所在河段航道通航条件的影响,结合当前航标配布经验,以视觉航标为载体,提出了两种配布方案:整体式配布和分离式配布。比较了两种方案的优缺点和可操作性,得出分离式配布方案相对更优,并在该方案的基础上,分析了虚拟航标在整治工程施工期航标配布中的设置特点和设计思路。应用虚拟航标可使标示施工水域的专用航标配布范围缩小,降低对船舶通航的影响,改善工程河段通航环境,对在特殊河段中修建整治工程尤其具有积极意义。

基于4D相关性金字塔的激光雷达-视觉传感器外参在线标定方法

近年来,激光雷达与视觉传感器融合系统广泛应用于复杂环境下的精准感知,而在设备运行中标定参数不可避免地会发生偏差。为增强融合系统在不同初始误差范围内的鲁棒性,提出了一种基于四维(4D)相关性金字塔的激光雷达-视觉传感器外参在线标定方法,可以端到端训练和实时预测外部参数。首先,引入强度信息以增强稀疏点云的纹理信息感知能力。其次,构建并利用4D相关性特征金字塔,自适应地融合不同尺度特征,以获得多分辨率相关性特征,从而提高信息丰富度与标定精度。最后,通过增加点云距离损失函数提升模型泛化性能。实验结果显示,所提出的算法在低网络复杂性条件下具有高准确性、鲁棒性以及泛化能力,并能够实时估计雷达视觉传感器的外参。