喷涂机器人的激光跟踪测量法运动参数标定

旨在提高喷涂机器人运动精度,研究其运动参数标定问题。先为机器人定义D-H参数并推导出其四参数运动方程。考虑到喷涂机器人第二、第三关节平行,故在机器人运动方程中引入关节扭角参数,而建立五参数模型。推导出机器人超静定误差标定模型,实现了标定模型的最小二乘法求解。建立了标定系统,在对目标位姿点示教基础上对这些点进行激光跟踪测量,获取了这些点的位姿真值和标称值;针对测取的位姿信息进行两次标零和一次五参数标定计算,得到D-H参数补偿值。引入位置准确度及定位精度评析标定结果。机器人经五参数模型标定补偿后,绝对定位精度可提高60%以上。

基于API激光跟踪仪对“15kg喷涂机器人”的D-H参数的标定研究

为了改善工业机器人的定位精度,工业机器人必须进行标定。通过建立机器人末端法兰中心位置与连杆MDH模型的线性关系误差模型,利用API T3激光跟踪仪确定机器人的基坐标系,作为激光跟踪仪测量的参考坐标系来测量目标点的坐标值,同时记录机器人控制器对应的名义坐标值。从而求出位置误差值ΔP,再联立误差线性关系模型,运用最小二乘法解出机器人的实际D-H参数值,并将此参数用于修正运动学模型,如果修正后的运动学模型未能达到要求,可进行反复迭代,直至满足工业机器人作业要求的定位精度。

喷涂机器人正压防爆系统的设计

以某公司自主研发的6自由度喷涂机器人为背景,在公司原有产品技术和设备的基础上,提出了一种喷涂机器人正压防爆系统,并给出了正压防爆原理、防爆气路流量和压力检测装置的详细设计过程和防爆工作过程。通过实际验证和调试,证明能有效防止喷涂机器人正压外壳内爆炸的发生,且结构简单,安装维护方便。