基于激光雷达的无人驾驶3D多目标跟踪

无人驾驶汽车行驶是连续时空的三维运动,汽车周围的目标不可能突然消失或者出现,因此,对于感知层而言,稳定可靠的多目标跟踪(Multi-object tracking,MOT)意义重大.针对传统的目标关联和固定生存周期(Birth and death memory,BDM)管理的不足,提出基于边界交并比(Border intersection over union,BIoU)度量的目标关联和自适应生存周期管理策略.BIoU综合了欧氏距离和交并比(Intersection over union,IoU)的优点,提高了目标关联的精度.自适应生存周期管理将目标轨迹置信度与生存周期相联系,显著减少了目标丢失和误检.在KITTI多目标跟踪数据集上的实验验证了该方法的有效性.

舰载车辆统型技术研究

统型工作在军民领域越来越多地被提出并实施,统型工作是在装备功能性能满足要求的前提下,对装备提出的更高要求。针对舰载车辆统型需求,依据统型理论,对舰载车辆统型工作方法进行研究。对我国军民领域统型工作现状进行调查,提出舰载车辆统型统型实施方案,并初步探讨以型谱形式落实舰载车辆统型成果的必要性与方法。

四轮毂驱动电动车辆横向稳定与侧倾预防协同控制策略

针对四轮轮毂驱动电动汽车在模型预测控制的框架下协同车辆的侧向、横摆运动与侧倾行为,提出一种集成车辆侧向稳定及防侧倾功能的控制策略。首先,为保证预测模型精度,采用非线性轮胎侧向力模型,对车辆未来侧向、横摆及侧倾状态进行预测;然后,基于模型预测控制方法设计控制器,将提高操纵性能、横向稳定性、抑制侧倾、平顺性和安全性等多个控制需求在控制器中集成考虑;最后,仿真实验结果表明:提出的控制器能有效改善车辆在高速急转向时的操纵稳定及侧向稳定性,并有效降低车辆侧倾风险。对于车辆质量增大及质心高度增加引起的高侧倾风险情况,即使控制器面对未知的车辆变化,亦可及时有效地调整车辆姿态防止车辆侧翻,保证行驶安全。

开膛式火炮浅析

本文简述了开膛炮的发展、研制概况、原理、结构、特点以及小口径速射开膛炮总体设计方案设想 ,着重讨论了应解决的关键技术问题。

舰载液体发射药火炮初探

本文简述了舰载液体发射药火炮研制概况、发射机理、工作方式、目前研制方向和重点 ,分析了液体发射药火炮的特性和优点。液体发射药取代了传统的固体发射药 ,发展迅速并取得丰硕成果 ,它将首先满足未来实战需要的新概念火炮 。

舰炮隐形技术初探

本文搜 集并分析了当今 异军突起 的隐 形武 器装 备———舰 炮的 现状、隐形 化 的发 展趋 势 和技 术措 施。２１世纪水面舰 艇的隐形化发 展趋势，提出了舰 炮隐形的要求 ；根据国外隐形舰 炮发展的情况 和技术措施，对我 国舰炮提出了 隐形化的初步 探讨、思考与建议 ，旨在推动舰炮 隐形技术研究应