油电混合果园自动导航车控制器硬件在环仿真平台设计与应用

果园由于面积范围广、地形复杂、壕沟多、杂草丛生、土壤湿度较高且土质较为疏松,对自动导航小车(AGV)的机械结构、控制系统,以及能源动力系统的设计都提出了更高的标准和要求。混合动力AGV小车可以满足果园中长距离移动的需求。为探索合适的混合动力AGV控制系统算法以及能量管理策略,同时减少设计过程中由于果园地形复杂导致的控制器设计验证迭代、需求多样化问题带来的人力、物力,以及时间成本,本研究针对果园面积广的特点,选择串联式油电混合动力系统进行AGV动力能源系统模型的搭建。另外,针对果园AGV需要适应地形范围广的特点,采用履带车模型结构,利用硬件在环仿真技术,以树莓派作为控制系统搭载控制算法实物,利用Matlab和RecurDyn软件建立包含能源动力系统、电机驱动系统、履带车行驶部分模型以及路面模型的系统实时仿真模型,最终实现了串联式混合动力AGV控制器硬件在环仿真功能。基于串级比例积分微分(PID)以及模糊控制器控制算法的仿真验证表明,模糊控制器控制算法能够减少参数调节带来的时间成本,在转向角度小时响应速度加快了50%,在转向角度大时串级PID控制器产生了10%的超调,而模糊控制器无超调,转向更加平稳。结果表明硬件在环仿真平台能够有效地应用于果园AGV控制器的开发,避免了控制实物试验,在降低成本的同时可以加快果园自动导航小车的开发过程。

网络文化产业发展模式的探索与分析

网络文化产业作为推动经济发展的一种新型模式,正逐渐成为拉动经济发展的引擎和增长点。网络文化产业发展模式正在向多样、多元化发展,本文主要界定和阐述了网络文化产业的概念和特点,并对网络文化产业发展模式进行概括和梳理,探讨了新的突破点,提出了推动网络文化产业发展的对策。

市场信息在现代企业中的作用

市场经济是商品经济高度发展的产物。 商品生产的目的,是为了满足社会和人民群众的需求,不断变化的需求又是市场信息的主体。没有市场信息,就没有正确的企业经营决策。在当今的市场经济条件下,决策已是企业管理的关键职能,决策的成败关系着企业的兴衰。

夯实基层组织建设 着力提升争优活力

党的十七届五中全会强调,党的领导是实现＂十二五＂时期经济社会发展目标的根本保证,要求我们要切实加强党的基层组织建设,深入开展创先争优活动,带领广大群众推动经济社会又好又快发展。

棉织机奇数综框新颖罗纹织边装置

本文阐述的新颖罗纹织边装置,系采用单踏盘、单踏杆传动方式,不仅所织罗纹布边挺实平整光洁,且机构简易,技术可靠。

大力加强组织部门自身建设

在新形势下，组织部门应大力加强自身建设，提高组织工作科学化水平。