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高温混合障碍空间中的移动机器人路径规划
被引量:
4
1
作者
吴敬理
伊国栋
+1 位作者
裘乐淼
张树有
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第10期1806-1814,共9页
为了解决高温场景中移动机器人全局路径规划所面临的安全与效率问题,提出高温热源虚拟障碍的定义,建立混合障碍空间模型,将高温场景中的路径规划问题转化为高温混合障碍空间中考虑路径温度代价和长度代价的多目标优化问题.改进NSGA-Ⅱ算...
为了解决高温场景中移动机器人全局路径规划所面临的安全与效率问题,提出高温热源虚拟障碍的定义,建立混合障碍空间模型,将高温场景中的路径规划问题转化为高温混合障碍空间中考虑路径温度代价和长度代价的多目标优化问题.改进NSGA-Ⅱ算法,通过选取优秀非可行解扩展种群,提高了种群多样性和进化效率,提出新的交叉和变异概率计算方法.根据种群进化进程和个体代价函数值调整概率,实现了种群前期搜索能力和后期收敛性的平衡.仿真所得的最优路径结果表明,该改进算法的路径长度代价虽然比原算法和其他改进算法略有增加,但温度代价大幅降低,更有效地避免了陷入局部最优.
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关键词
高温场景
虚拟障碍
混合障碍空间
路径规划
NSGA-Ⅱ算法
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职称材料
建设20—25t/d精制油车间经济效益分析
2
作者
吴敬理
《中国油脂》
CAS
CSCD
北大核心
1995年第5期26-26,共1页
建设20—25t/d精制油车间经济效益分析江苏省太仓市油脂化工厂(215421)吴敬理我厂近10年来除生产经营油脂及其副产品外,还从事油脂精炼设备、技术输出。投资者花钱办厂对经济效益是首先关心的,近几年来建精制油车间...
建设20—25t/d精制油车间经济效益分析江苏省太仓市油脂化工厂(215421)吴敬理我厂近10年来除生产经营油脂及其副产品外,还从事油脂精炼设备、技术输出。投资者花钱办厂对经济效益是首先关心的,近几年来建精制油车间的厂家比较多,在此我就建一个20—...
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关键词
精制油车间
建设
经济效益
分析
制油工业
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职称材料
题名
高温混合障碍空间中的移动机器人路径规划
被引量:
4
1
作者
吴敬理
伊国栋
裘乐淼
张树有
机构
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
出处
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第10期1806-1814,共9页
基金
国家重点研发计划资助项目(2019YFC1511502)
国家自然科学基金资助项目(51875515)
+1 种基金
浙江省科技计划资助项目(2021C01149)
北京市科技计划资助项目(Z191100001419014).
文摘
为了解决高温场景中移动机器人全局路径规划所面临的安全与效率问题,提出高温热源虚拟障碍的定义,建立混合障碍空间模型,将高温场景中的路径规划问题转化为高温混合障碍空间中考虑路径温度代价和长度代价的多目标优化问题.改进NSGA-Ⅱ算法,通过选取优秀非可行解扩展种群,提高了种群多样性和进化效率,提出新的交叉和变异概率计算方法.根据种群进化进程和个体代价函数值调整概率,实现了种群前期搜索能力和后期收敛性的平衡.仿真所得的最优路径结果表明,该改进算法的路径长度代价虽然比原算法和其他改进算法略有增加,但温度代价大幅降低,更有效地避免了陷入局部最优.
关键词
高温场景
虚拟障碍
混合障碍空间
路径规划
NSGA-Ⅱ算法
Keywords
high temperature scene
virtual obstacle
mixed obstacle space
path planning
NSGA-Ⅱalgorithm
分类号
TP [自动化与计算机技术]
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职称材料
题名
建设20—25t/d精制油车间经济效益分析
2
作者
吴敬理
机构
江苏省太仓市油脂化工厂
出处
《中国油脂》
CAS
CSCD
北大核心
1995年第5期26-26,共1页
文摘
建设20—25t/d精制油车间经济效益分析江苏省太仓市油脂化工厂(215421)吴敬理我厂近10年来除生产经营油脂及其副产品外,还从事油脂精炼设备、技术输出。投资者花钱办厂对经济效益是首先关心的,近几年来建精制油车间的厂家比较多,在此我就建一个20—...
关键词
精制油车间
建设
经济效益
分析
制油工业
分类号
F407.823.8 [经济管理—产业经济]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
高温混合障碍空间中的移动机器人路径规划
吴敬理
伊国栋
裘乐淼
张树有
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
4
下载PDF
职称材料
2
建设20—25t/d精制油车间经济效益分析
吴敬理
《中国油脂》
CAS
CSCD
北大核心
1995
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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引用分析
参考文献
引证文献
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