基于STM32便携式航向姿态参考系统设计

研究基于嵌入式的航向姿态参考系统,采用STM32处理器及MEMS三轴陀螺仪、三轴加速度计与三轴磁强计进行系统的硬件设计。三轴磁强计进行了基于椭球约束的测量磁场校正。以四元数的微分方程为基础,采用扩展卡尔曼滤波方法对传感器数据进行融合。以陀螺仪测量得到的角速率作预测更新,以重力加速度和磁场测量作为观测更新,得到可靠的姿态角信息。