消痛酊渗透治疗混合型颈椎病63例

１９９６年４月～１９９７年１０月采用自制消痛酊渗透治疗混合型颈椎病取得了较好的疗效，报告如下。１一般资料全部病例均系住院病人，入院前经Ｘ线及ＣＴ检查确诊，诊断标准按《颈椎病》一书（北京：人民卫生出版社）制定的标准。共观察１２３例患者，随机分为治疗组６...

消食贴临床疗效观察

消食贴为内病外治、以贴脐疗法透皮吸收给药的新型中药贴膏剂,具有健脾和胃、消食导滞之功能,用于脾虚食滞的小儿厌食症。经3家临床单位173例观察,总有效率为89.32%,尤其对脾胃气虚型小儿厌食症最为适宜,有效率为93.94%,并且无毒副作用。

衬套压装机传动系统动力学建模与抖动控制研究

在汽车涡轮壳衬套伺服压装机中,衬套压入过程经常出现抖动现象,严重影响了压装的精度和质量。为揭示抖动现象产生的机制,将衬套与孔之间的挤压作用等效为非线性摩擦过程,将电机与末端件之间的传动链看成同时具有弹性和阻尼两种特性的环节,建立伺服压装过程的动力学模型及其状态空间表达式,仿真验证所建立模型可以有效再现实际的抖动过程。在此基础上,考虑衬套压装过程不断往复工作的特点,设计一种不严格依赖精确数学模型且有强抗干扰的迭代学习算法。为验证所提出控制算法的有效性,构建包含非线性动力学模型和迭代学习控制器的压装过程控制系统数值仿真模型。仿真结果表明:迭代学习控制器可以有效抑制衬套压入过程中出现的抖动现象,相比于传统PID算法,它具有更高的定位精度和强抗干扰能力。

汽车车身多机器人焊接路径规划和Tecnomatix虚拟仿真

多机器人协同工作在汽车车身焊装生产线广泛应用,简单的将多机器人情形看成单台机器人的组合,无法有效的解决汽车车身焊接生产线中的路径优化问题。以焊点合理分配、焊接路径最短为目标,建立基于凸优化理论的多机器人焊点分配模型,提出一种结合粒子群思想和遗传操作的改进蚁群算法解决分配后机器人的路径优化问题。在数字化虚拟仿真软件Tecnomatix中,搭建针对发动机舱总成的多机器人焊接虚拟仿真模型,对焊点可达性、机器人运动碰撞以及生产节拍等指标进行分析评估,仿真结果表明:在保障机器人可达性前提下,多机器人不存在干涉问题,基于凸优化理论建立的焊点分配模型可以达到合理地分配焊点的目的,改进蚁群算法可以有效缩短焊接路径,提高焊接效率。