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基于坡度环境下SLAM地图构建的激光雷达小车设计
1
作者
叶霞
王李冬
+5 位作者
张文剑
张博
康世豪
吴泽梦
孟龄昊
梁国祯
《科技通报》
2022年第4期15-22,共8页
为了提高小车自主路径规划能力,需要对小车进行智能定位、导航设计,本文提出了一种基于坡度环境下同步定位与地图构建算法(SLAM)的小车智能激光自主定位、导航技术。本文方案采用激光雷达传感器量化跟踪、并融合图优化方法构建小车当前...
为了提高小车自主路径规划能力,需要对小车进行智能定位、导航设计,本文提出了一种基于坡度环境下同步定位与地图构建算法(SLAM)的小车智能激光自主定位、导航技术。本文方案采用激光雷达传感器量化跟踪、并融合图优化方法构建小车当前定位地图环境。在地面具有坡度与障碍物的环境下采取SLAM算法构建避障规则,结合激光雷达传感技术实现小车定位以及运动路径规划。因此,本文基于SLAM算法为背景,以树莓派平台搭建一个激光雷达小车系统,实现了坡度环境构建、自主运动、智能决策等重要功能。通过在不同坡度大小环境下进行上百次实验测试,证明该方法具备高适应性、鲁棒性、低延迟性等优点,在坡度环境下能够较精确地构建出环境地图,从而提升了激光雷达小车SLAM性能。
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关键词
SLAM算法
坡度
数据融合
激光雷达
树莓派
ROS操作系统
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职称材料
题名
基于坡度环境下SLAM地图构建的激光雷达小车设计
1
作者
叶霞
王李冬
张文剑
张博
康世豪
吴泽梦
孟龄昊
梁国祯
机构
杭州师范大学钱江学院
出处
《科技通报》
2022年第4期15-22,共8页
基金
浙江省教育厅一般项目(Y202044821)
杭州师范大学校级科研项目(2021QJJL03)。
文摘
为了提高小车自主路径规划能力,需要对小车进行智能定位、导航设计,本文提出了一种基于坡度环境下同步定位与地图构建算法(SLAM)的小车智能激光自主定位、导航技术。本文方案采用激光雷达传感器量化跟踪、并融合图优化方法构建小车当前定位地图环境。在地面具有坡度与障碍物的环境下采取SLAM算法构建避障规则,结合激光雷达传感技术实现小车定位以及运动路径规划。因此,本文基于SLAM算法为背景,以树莓派平台搭建一个激光雷达小车系统,实现了坡度环境构建、自主运动、智能决策等重要功能。通过在不同坡度大小环境下进行上百次实验测试,证明该方法具备高适应性、鲁棒性、低延迟性等优点,在坡度环境下能够较精确地构建出环境地图,从而提升了激光雷达小车SLAM性能。
关键词
SLAM算法
坡度
数据融合
激光雷达
树莓派
ROS操作系统
Keywords
SLAM algorithm
slope
data fusion
lidar
raspberry pie
ROS operating system
分类号
TN958 [电子电信—信号与信息处理]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于坡度环境下SLAM地图构建的激光雷达小车设计
叶霞
王李冬
张文剑
张博
康世豪
吴泽梦
孟龄昊
梁国祯
《科技通报》
2022
0
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