通过肢体动作引导工业机器人运动

提出利用肢体动作引导工业机器人运动的新方法,肢体动作包括手势和四肢的运动,利用数据手套采集手势信息,利用惯性传感器采集四肢的运动信息。首先,基于模板匹配法对静态手势进行识别,通过支持向量机(SVM)算法对肢体动作进行识别;其次,对工业机器人进行运动学建模,构建肢体动作与工业机器人运动类型之间的映射关系;最后,搭建基于肢体动作引导工业机器人运动的实验系统。实验结果表明:通过肢体动作可以方便、高效地引导工业机器人按照操作者意图进行运动,定义的14条肢体命令,可满足大多数工业场景的需求。

2022年我国小麦品质分析

基于我国小麦种植品种、面积及分布区域,2022年采集十二个省份新收获小麦样品1377份,进行理化品质和食品加工品质评价及分析。结果表明:2022年小麦籽粒粗蛋白质和湿面筋含量均值分别为13.1%和29.6%,面筋指数平均值为69。面团流变学参数中,吸水量均值63.2m L,稳定时间均值6.7 min;拉伸曲线面积、延伸性和最大拉伸阻力均值分别为75 cm2、140 mm和398 EU。所有样品进行面条和馒头加工品质评价、强筋品种和湿面筋含量≤25%的样品分别进行面包和蛋糕加工品质评价,面条、馒头、面包和蛋糕评分均值分别是79分、75分、73分和69分。1.7%的样品符合GB/T 17892—1999《优质小麦强筋小麦》的要求,1.3%的样品符合GB/T 17893—1999《优质小麦弱筋小麦》的要求。44.9%、31.4%和2.8%的样品分别符合GB/T17320—2013《小麦品种品质分类》品质分类、优质小麦和优质强筋小麦的要求。56.0%和3.0%的样品分别符合LS/T 3109—2017《中国好粮油小麦》品质分类和强筋硬麦的要求。这些结果表明我国小麦食品加工品质整体一般,蒸煮食品品质评分高于烘焙食品,但亦有少数食品加工品质优异的品种育成并在生产上种植。

基于产业链视角的小麦品种品质需求调研分析

我国小麦育种取得了巨大的成就,为小麦产业发展和国家粮食安全作出了巨大贡献。随着社会经济发展水平不断提高,我国小麦生产虽然可以满足量的需求,但还不能充分满足面制品消费不断提高的专用化和多样化需求,仍存在结构性矛盾。以小麦加工需求为导向,基于小麦育种主体、种业企业/种植主体和加工企业等小麦产业链3个主要环节共同参与的调研,分析了小麦产业发展对小麦品种品质的需求,并提出相应的对策措施,以推动符合产业发展需求小麦品种的育成。

面向稀疏卷积神经网络的CGRA加速器研究

本文针对规模日益增长和演变迅速的稀疏卷积神经网络(CNN)应用,提出一款高能效且灵活的加速结构DyCNN来提升其性能和能效。DyCNN基于兼具灵活性和高能效的粗粒度可重构架构(CGRA)设计,可以利用其指令的高并行性来高效支持CNN的操作。DyCNN使用基于数据感知的指令动态过滤机制来滤除各计算单元中由于稀疏CNN中权值静态稀疏性和激活值动态稀疏性产生的大量无效计算和访存指令,使它们能像执行稠密网络一样高效复用一组指令。此外DyCNN利用基于负载感知的动静结合负载调度策略解决了稀疏导致的负载不均衡问题。实验结果表明,DyCNN运行稀疏CNN与运行密集CNN相比实现了平均1.69倍性能提升和3.04倍能效提升,比先进的GPU(cuSPARSE)和Cambricon-X上的解决方案分别实现了2.78倍、1.48倍性能提升和35.62倍、1.17倍能效提升。

视觉语法的符号学意义——以口译员笔记为例

口译员笔记不仅是记忆存储工具,而且是具有内在逻辑和由口译实践经验形成的意义潜势,本质上是一种视觉语言。从社会符号学的角度探讨口译员做笔记的方式。首先,在特定交际语境中,视觉语法不是将符号视为静态代码,而是把符号重新概念化,这种创造性的语义资源能实现和传达特定的交际意图。其次,视觉语法不仅解释了书面语言是如何在口译员笔记中使用,还阐释了具有交际意义的图像资源是如何通过口译员笔记进行编码和解释。

基于增强现实技术的工业机器人引导示教方法

工业机器人的示教编程目前普遍存在操作复杂、专业性强、效率低及易产生意外碰撞等问题,为了提升工业机器人示教编程效率及安全性,将在线示教和离线示教的优点有机结合,提出了一种基于增强现实技术的工业机器人引导示教方法。首先,建立了机器人的D-H模型并对其正/逆运动学进行分析求解,将其解应用到虚拟机器人的运动控制中,使虚拟机器人能够符合实际机器人的控制方式及运动形式。其次,利用增强现实技术以呈现出的虚拟机器人代替实际机器人进行示教操作。该方法应用了更为自然的手势交互方式,降低了操作者的专业性要求并提高了示教效率。最后,通过模拟液晶面板涂胶的示教实验,验证了利用增强现实技术进行工业机器人示教编程的有效性和可行性。

基于力位混合导向的工业机器人顺槽运动控制策略

针对工业机器人顺槽运动时受到多方向位置与力的混合约束问题,提出一种力位混合导向策略,并基于阻抗模型设计自抗扰控制器(ADRC)对该策略的力控制回路进行优化。在此基础上,基于双模糊结构对ADRC进行改进,得到一种开关式变论域模糊ADRC,以此增强工业机器人在进行力位混合控制时对未知环境的适应能力。最后,对所提出的算法进行性能仿真,并以手机射频线的顺槽装配为例进行实验。仿真和实验结果表明,相对于常规的控制方法,所提出的控制策略具备更加良好的力位混合控制性能,能够更好地应用于工业机器人的顺槽运动控制。

小麦低温制粉系统各粉路小麦粉品质特性差异性研究

通过对小麦低温制粉系统各粉路小麦粉品质特性的研究,可为开发不同专用小麦粉提供参考。以低温制粉系统的4个皮磨粉、6个心磨粉、1个渣磨粉和1个尾磨粉共12个粉路样品和通路粉(该批次市场产品)面粉为研究对象,通过测定小麦粉品质和面团流变学特性,比较分析不同粉路小麦粉品质差异。结果表明,心磨粉路1M、2M、3M和渣磨粉路的小麦粉光泽度高;心磨粉路蛋白质含量、湿面筋含量、面筋指数普遍低于皮磨粉路;皮磨和心磨粉路的靠前粉路小麦粉灰分和损伤淀粉低于靠后粉路,峰值粘度高于靠后粉路。皮磨和心磨的靠后路粉的吸水量(500 FU)高于靠前路粉;皮磨粉路小麦粉的P值、W值、L值、G值、能量和最大拉伸阻力普遍高于心磨粉路,但延伸度普遍低于心磨粉路。

通用楔形管片盾构隧道曲线段线路拟合算法及应用

基于通用楔形管片盾构隧道曲线段线路拟合原理、算法及相关规范,提出最小曲线半径判断标准、曲线盾构隧道拟合精度评价指标等概念。分析不同管片参数能够拟合的最小曲线半径及其随管片参数变化的一般规律,并结合实际工程研究管片参数与曲线拟合精度的相关性,探讨不同管片拼装误差对曲线拟合精度的影响,提出典型参数下不同管片拼装误差的允许范围。研究表明:管片环能够拟合的最小曲线半径随管片外径减小、幅宽减小、楔形量增大而减小;楔形量增大在不明显改变管片环质量和整体尺寸的前提下能够有效提高对小半径曲线的拟合能力;管片幅宽减小、楔形量增大在一定范围内能够整体提高盾构隧道曲线段拟合精度;管片环外向偏位对管片环拟合误差影响较小,其内向偏位对拟合误差影响较大;管片环轴线偏向对管片环拟合误差影响较大,轴线内偏向的影响大于外偏向的影响。

基于动量偏差观测器的机器人碰撞检测算法

针对机器人易与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题,提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测方法来提高机器人的安全性。根据机械手广义动量与外力矩之间具有解耦性的特点,该检测算法设计了动量偏差观测器来间接获取碰撞力,并通过性能调整函数进一步改进观测器动态响应特性,进而判定碰撞是否发生。该碰撞检测算法无需外加传感器,也无需计算或检测加速度信息,可以有效避免加减速过程对碰撞检测的影响,只需检测机器人关节电机的驱动电流及编码器反馈的位置信息,即可实现碰撞实时检测。仿真和实验表明,该算法在实时性方面达到了预期要求,加减速过程对碰撞检测的扰动很小,而且能提供碰撞发生的大致位置和方向信息,对进一步的安全控制具有重要意义。

基于危险指数最小化的机器人安全运动规划

为防止机器人在运动过程中与人相撞,提高机器人运动的安全性,提出一种基于危险指数最小化的机器人安全运动规划方法。该运动规划方法把机器人的运动分为全局安全路径规划、在线实时安全轨迹规划、实时避碰控制和目标再搜索等四个阶段。基于人机之间的距离、机器人惯量、人机之间相对运动速度等因素,对每一阶段进行危险程度的评估,得到危险指数,以危险指数最小化为目标规划各阶段机器人的运动。建立三自由度机器人与人共处数学模型,并在Matlab下对不同阶段的运动规划进行仿真。为了进一步验证算法有效性,搭建了工业机器人安全运动规划试验平台,实现了基于危险指数最小化的安全避碰。仿真与试验结果表明,基于危险指数最小化的机器人安全运动规划,可以有效确保人在机器人工作环境中的安全性。

西藏有机农产品认证的发展现状与建议

有机农业最早起源于20世纪初,主要是为解决农业生产带来的一系列问题和应对生态环境的危害而建立的一种遵循自然规律和生态学原理、可持续的农业生产模式,奉行“健康、生态、公平、关爱”的发展理念和原则。习近平总书记高度重视农产品质量安全、农业品牌建设等工作,先后作出“保数量、保多样、保质量”、做好“土特产”文章等系列指示精神,2023年中央一号文件、农业农村部一号文件都对今后一段时期发展农业品牌认证工作提出了明确要求。西藏自治区党委政府也高度重视农业品牌认证工作,王君正书记在莅临农业农村厅系统宣讲党的二十大精神时指出“重视品牌建设,打好高原牌、绿色牌、特色牌”,严金海主席在调研时多次提出“大力发展有机农牧业”。近年来,为深入贯彻落实西藏自治区党委政府决策部署,聚焦“四件大事”、聚力“四个创建”,区农业农村厅大力发展有机农产品认证工作,力争“十四五”末,全区有机农产品达200个,重点围绕有机青稞、有机牦牛、有机茶、有机食用菌、有机水果等为人民群众提供更多的有机优质健康的农产品,同时,着力创建8个全国有机农产品基地,持续增强西藏自治区优质农产品供给能力,进一步增加人民群众的获得感、幸福感、安全感,为西藏自治区农业农村高质量发展、全面推进乡村振兴贡献力量。

基于改进Sobel算子的图像边缘检测及其嵌入式实现

针对经典Sobel边缘检测算子存在数字图像边缘定位精度不高和提取出的边缘较粗等缺点,给出了在边缘定位精度和提取的边缘粗细两方面相应的算法改进:在原有水平和垂直模板的基础上新增6个方向模板,提高了定位精度;对提取出来的边缘在其3×3领域内进行细化。同时,给出了边缘检测在德州仪器DSP——TMSDM642上的嵌入式实现。实验证明,改进算法在嵌入式图像处理系统上能得到较为理想的边缘信息,为后续图像分割等提供了较好的平台。

广东省基层医疗机构基本药物制度实施现状调查

目的了解广东省基层医疗机构基本药物制度实施现状,为完善国家基本药物制度提供参考。方法抽取广东省54家基层医疗机构,对机构内452名卫生人员进行问卷调查并进行统计学分析。结果 36.7%的卫生人员只是听说过或者完全不了解基本药物;46.1%的医师对基本药物使用指南和处方集完全不了解;64.8%的卫生机构未按要求公示药品价格,仅7.4%有处方点评制度且实施了处方点评;大部分卫生人员支持基本药物制度,46.0%反映基本药物不受患者欢迎。结论卫生人员对基本药物认知度较低,对制度本身认同度较高但对实施现状不满意;基层对政策的整体执行情况较差;基本药物可获得性较差;患者满意度低。

电杆仿风载荷弯矩自动加载系统的研究

为减少受台风侵袭地区出现的批量性倒杆现象,需要对输配电电杆基础进行抗风能力检测.针对输配电线路中不带拉线的直线电杆,提出了一种能够模拟风载荷的机械加载方案,给出了挂导线电杆风载荷的计算方法,以及常规电杆所受风载荷的限值.提出了一种电杆弯矩加载机构模型,通过力学优化完成了加载机构的机械设计;在加载机构上通过加装检测节点和动力与控制装置,实现了电杆弯矩的自动加载控制.现场试验结果表明:该电杆弯矩自动加载系统可以实现最大40kN·m的弯矩加载和卸载,现场装拆方便,操作简单,达到了预期效果.

多LED组合照明设计的关键技术

多LED组合型光源在灯具设计中应用日益广泛。多LED组合型光源既可以通过把多颗LED芯片直接封装在一个单体内,也可以把多颗封装好的单芯片LED光源在PCB设计时进行组合,两种实现途径决定了LED光源在尺寸、传热性能、可维护性等方面存在较大差异。LED串并联方式直接影响各LED支路的电流均衡性,为了确保各LED串联支路电流一致,文章给出了驱动设计中常用的几种方案。除此之外,还给出了利用普通环氧PCB板进行传热设计的解决方案,达到了与铝基PCB板相同的传热效果。

桶形基础平台沉浮过程稳性分析

对桶形基础平台下沉上浮过程的稳定性进行了理论分析;给出了模型试验和仿真结果.实验和分析结果表明,平台在下沉和上浮过程中的稳定性主要与吃水深度、平台的结构参数以及入水角等因素有关.在一定范围内,稳性与平台的摆动倾角关系不大.随着吃水深度的增加,平台的稳心高变大,但平台入水角减小,所以平台的容许摆动幅度降低.鉴于此,平台的沉浮稳性要综合各因素进行评价.

大功率负载交变恒流驱动系统研究

本文介绍了一种大功率负载交变恒流驱动系统的设计方案,并针对其特殊应用场合下存在的非线性、时滞性或强耦合性,采用将改进型Bang-Bang控制和一种新型模糊免疫PID控制相结合的闭环控制算法。该新型模糊免疫PID控制器由一个采用了简化临界比例度整定法的增量式PID控制器和一个基本免疫比例控制器串联而成,免疫比例控制器的非线性函数由模糊推理来实现。实验结果表明,该系统运行良好,输出稳定,波纹小,调整速度快,具有良好的鲁棒性和较强的抗干扰能力,工程应用价值高。

桶形基础平台沉浮过程稳性分析

对桶形基础平台下沉上浮过程的稳定性进行了理论分析 ;给出了模型试验和仿真结果 .实验和分析结果表明 ,平台在下沉和上浮过程中的稳定性主要与吃水深度、平台的结构参数以及入水角等因素有关 .在一定范围内 ,稳性与平台的摆动倾角关系不大 .随着吃水深度的增加 ,平台的稳心高变大 ,但平台入水角减小 ,所以平台的容许摆动幅度降低 .鉴于此 ,平台的沉浮稳性要综合各因素进行评价 .

基于半物理仿真的桶形基础平台沉浮过程研究

桶形基础平台在下沉和上浮的过程中 ,动态性能以及稳定性都会随吃水深度的不同而发生变化。应用半物理仿真技术 ,把仿真与试验有机结合起来 ,不仅有效地检验了平台控制系统 ,也对平台的运动特性进行了实时仿真。