机器视觉在农业机械路径规划中的应用

近几年随着物联网、大数据、人工智能、自动控制技术的快速发展,农业现代化技术成为当下农业生产的主流。研究了农业机器人的自主导航系统,概述当今国内外主流导航方式,对目前视觉导航研究现状及存在的问题进行研究与讨论。融合视觉导航的关键技术,例如图像处理技术技术、传感器融合技术、导航控制技术等,旨在实现农业智能化,促进农业生产的现代化,提高农业生产效率。

基于骨架提取和启发式算法的路径规划方法

针对农业机器人在大棚中执行搬运任务时的高效率且尽可能沿地图中心行驶的需求,提出一种基于骨架提取和启发式算法的路径规划方法。首先设计了自适应阈值的地图骨架路径关键点提取步骤,用关键点指导启发式搜索树的构建。然后采用膨胀RS曲线代替直线进行树的生长,保证机器人的运动学约束和防碰撞,同时提出一种混合碰撞检测方法,进一步提高算法效率。最后设计关键点扩展步骤,提高算法的鲁棒性。仿真结果表明,简单地图下,本算法效率约是RRT*-Connect算法的5倍、Hybrid A*算法的7倍,复杂地图下约是RRT*-Connect算法的300倍、Hybrid A*算法的9倍,能够满足机器人的运动学约束。

柰秋施硼肥试验

为了解秋施硼肥对奈座果的效应,特进行本试验。 1 材料与方法试验柰园位于三明市小蕉种鸡场后山坡,海拔300米,红壤,于1993年春由4年生桃砧李全园高接换种青柰改造而成。 1996年9月6日,在园内推去表层土的心土层贫脊区进行不同浓度的硼砂水溶液沿树冠滴水线灌根一周的施硼肥试验,每株灌根30公斤肥液。硼砂先用热水溶解后。掺入清水中稀释。设4个处理浓度:①高0.5%;②中0.1%;③低0.05%;④清水(CK)0。肥液每处理2小区,每小区3株,连续排列;清水对照1小区,3株连续排列。各小区随机排列。各小区间隔1～2株为保护株。

基于单目视觉行间机器人导航线提取方法

针对农业移动机器人视觉导航路径提取受光照影响大,实时性差的问题,提出了一种利用农作物行特征辅助进行的视觉导航方案,实现机器人的田间自主导航。选用单目相机获取农田的环境信息,首先针对农田光照不均的情况提出了YCr Cb亮度均衡法,然后针对实时性差的问题提出了OTSU(大津法)融合遗传退火算法的图像二值分割算法,并利用Hough直线变换检测,实现农田导航路径的快速提取。视觉导航实验结果表明,所提出的光照平衡算法较直方图均衡法实时性提升25.7%,优化后的OTSU法二值化速度提升了26.5%,在双边缺植情况下,导航线平均偏移量为2.3°,符合农田导航的实用性和实时性要求。

我国药物临床试验临床监查员胜任素质模型构建

目的:构建我国药物临床试验临床监查员胜任素质模型。方法:通过文献分析和逻辑分析等方法初步获得临床监查员的胜任素质要素,在此基础上用问卷调查法对绩优组和一般组的临床监查员进行调查,通过使用SPSS 18.0进行结果分析。结果与结论:构建了由知识、技能/能力、职业素养3个维度以及11项胜任素质要素组成的我国药物临床试验临床监查员的胜任素质模型。