基于MALTLAB的四自由度机械腿运动特性分析

四自由度的机械腿的足端轨迹对其本体智能空气净化机器人的运动路径规划具有重要作用.因此基于D-H表示法的思想,求解机械腿的运动学方程来判断末端执行器的运动轨迹.在Matlab环境下利用Robotics Toolbox工具箱进行机械腿建模并提出伪连杆思想和利用蒙特卡洛法计算出在约束作用下的机械腿工作空间,且对特有的收缩轨迹进行仿真,进而验证了设计合理性,为智能空气净化机器人的设计制造提供数据资源.