铁路下承式连续钢桁梁桥静动力性能评估

成昆铁路复线完工后,部分老线区段将并入复线,并开行时速为160 km的动车组。为评估老线中典型桥梁在开行动车组后的服役性能,通过数值仿真及现场静动力荷载试验的方式,对某3×64 m连续钢桁梁桥的静力及动力性能进行检测与评估。研究表明,静力荷载作用下,主桁杆件最大轴向拉、压应力分别为143.1,175.4 MPa,均小于容许应力240 MPa,结构具有足够的强度安全储备。第34、35、36孔挠跨比分别为1/1 756、1/1 940、1/1 732,均小于规范规定的1/1 250,表明该桥具备通行动车组的刚度条件。各工况下活动支座纵向位移最大值为3.195 mm,小于支座纵向位移允许限值,表明各活动支座工作状态良好。动荷载作用下,主梁振型、自振频率与既有检定结果差异不大,且均小于理论计算值。主梁跨中竖向加速度、主梁跨中横向加速度、桥墩横向振幅及活动支座横向变形均满足规范要求,表明该钢桁梁桥主梁、桥墩及支座等主要组成部分的技术指标均满足行车要求。

一种机器人的传送带动态跟踪算法

传送带跟踪功能是工业机器人最典型的应用,在喷涂、3C、上下料等行业均有广泛的应用。主要以直线传送带跟踪为研究对象,通过编码器的位置反馈信息,计算出物品坐标系在机器人基坐标系下的实时矩阵表示,通过改进的跟踪算法,实现从追踪到跟踪同步的功能。实验结果表明:机器人在位置模式下,通过该算法,TCP末端能快速追踪上物品,并实时同步传送带上的物品,最终实现对目标的动态跟踪抓取。

机器人在袋装产品的自动装框应用

真空包装的卤烧鸭、水果,PE保鲜袋包装的水果、蔬菜等,因其外形多样,无法用常规的吸盘、夹具进行抓取。表面凹凸不平,甚至无法准确定位,吸盘无法适应。果、蔬、肉等产品由于表面松软及外观要求,普通的夹具会破坏产品的里部及外观。该设计在运输过程中,将产品顶起,然后进行抓取,解决了传统抓手无法克服的问题。通过实际应用,该方案解决了真空包装、PE膜包装无法自动化包装的难点,为客户节省了7人/班,生产效率提高300%以上,改善了劳动环境。