面向多类型资源需求的机器人任务分配方法

针对多机器人系统中任务的多类型资源需求问题,单个机器人往往因能力有限而无法胜任,需要多个机器人来协同完成。为此,提出了一种面向多类型资源需求的任务分配优化模型,在单个机器人携带资源有限的情况下,为任务分配合适的机器人协同小组。该模型综合考虑了影响任务协同成本的时间、移动距离、资源利用率等因素,设计了任务的协同成本函数,并提出基于纳什均衡策略的任务分配方法。该方法首先通过遗传算法为更多的任务分配符合其资源需求的初始机器人小组,然后利用博弈论中的纳什均衡思想为初始机器人小组寻找最优平衡解,最终得到满足纳什均衡解的机器人小组,从而降低任务的协同成本。实验结果表明,本文所提方法能有效提高任务完成率和降低任务的平均协同成本。

基于正规形理论的SVC选址研究

随着电力需求的飞速增长。电力系统互联程度不断加强，电压稳定性问题日渐突出。静止无功补偿器（StaticVarCompensator，SVC）能够提供无功补偿，以维持节点电压稳定，目前在电力系统中已有广泛应用。研究SVC装置选址问题，通过正规形分析，以非线性参与因子和二阶参与因子为依据，且以系统特征值为衡量指标，确定SVC的最佳选址，最后通过PSAT工具箱时域仿真分析安装SVC后对系统电压稳定性的影响，

彩色多普勒超声对儿童四肢假性动脉瘤的诊断及超声表现分析

目的探讨彩色多普勒超声对小儿四肢假性动脉瘤的诊断及超声表现分析。方法选取2017年1月至2019年10月郑州大学附属儿童医院经手术证实的四肢假性动脉瘤患儿20例,以手术病理证实结果为参照,分析彩色多普勒超声诊断准确率。结果彩色多普勒超声的诊断准确率为100.00%,单纯囊瘤5例,混合囊瘤,多囊瘤4例。结论在小儿四肢假性动脉瘤诊断中彩色多普勒超声具有无创、经济、可重复性、准确率高等优势,适合作为小儿四肢假性动脉瘤的首选辅助检查方式。

MSUS及MRI对早期活动性幼年特发性关节炎关节病变的诊断价值

目的分析肌骨超声(musculoskeletal ultrasound,MSUS)及核磁共振成像(magnetic resonance imaging,MRI)诊断早期活动性幼年特发性关节炎(musculoskeletal ultrasound,JIA)关节病变的价值。方法收集本院2018年1月至2019年7月确诊为早期活动性JIA的患儿40例,男22例,女18例,年龄(6.5±1.4)岁,应用MSUS及MRI对120个膝、踝关节进行检查,对比分析两种方法对JIA关节病变检出率的差异及影像学表现。结果120个关节,MSUS共发现阳性关节88处,检出率为73.3%。其中滑膜不同程度增厚40处,厚度为(6.23±2.03)mm,关节囊积液62处,积液深度(7.23±3.03)mm,肌腱炎及腱鞘炎32处,滑膜炎6处,软骨改变2处,血流信号稍丰富52处。MRI共发现阳性关节90处,检出率为75.0%,主要表现为滑膜增厚伴强化,关节腔内可见积液,邻近骨髓水肿。两种方法检出率差异无统计学意义(P>0.5)。结论MSUS及MRI对早期活动性JIA关节病变均具有较高的检出率,而MSUS费用低廉、无需镇静、可重复性强,可作为患儿随访的首选检查方法。

SVC和TCSC联合补偿提高系统稳定性的仿真分析

随着柔性交流输电(FACTS)技术应用的逐渐推广,FACTS装置大幅度提高线路的功率传输水平、提高电力系统稳定性的能力逐渐得到体现。本文采用一种新型电力系统仿真工具箱PSAT,建立含静止无功补偿器(SVC)或可控串联补偿器(TCSC)的WSCC3机9节点电力系统仿真模型,对系统三相短路故障进行时域仿真,最后通过比较单个SVC、单个TCSC以及SVC和TCSC同时接入系统前后其电压和功角特性来分析SVC或TCSC的补偿作用及其交互影响。仿真结果表明:系统发生三相短路故障后,SVC能动态地补偿无功功率,保持系统的电压稳定性;TCSC能够有效提高系统的暂态稳定性(包括电压稳定性),缩短和降低系统扰动时的振荡时间和振荡幅度;SVC和TCSC联合补偿能够有效提高电力系统稳定性。

一起500 kV CVT二次电压异常分析及预防

电容式电压互感器(CVT)二次电压异常多因电容元件击穿、绕组短路等因素引起。本文基于一起实际的500 kV电容式电压互感器二次电压偏低异常,根据相关分析,发现此产品的电容元件串联时采用插入铜质引线片的方式,使得引出片与铝箔极板连接处成为薄弱点,均匀的极板结构若发生细微改变,如插接时工艺控制不严或有毛刺,这会导致局部场强集中极易发生击穿。通过本次二次电压异常偏低缺陷,运行单位要加强监测,并建议制造厂家进一步改善引出线结构,加强工艺管控,以预防类似现象的发生,保证电力系统稳定运行。

超声心动图诊断小儿心肌致密化不全的价值分析

心肌致密化不全(noncompaction of the ventricular myocardium,NVM)又称为海绵状心肌或心肌窦状隙持续状态,是胚胎期心肌致密化过程异常终止所导致的与基因相关的遗传性心肌病,以心室内出现异常粗大的肌小梁和交错深陷的小梁隐窝为主要特征[1]。NVM可单独发病,亦可合并房间隔缺损(ASD)、室间隔缺损、动脉导管未闭(PDA)、瓣膜病变、主动脉缩窄等其他先天性心脏病[2]。NVM的临床表现与扩张型心肌病和心内膜弹力纤维增生症(EFE)等相似,故易误诊,33%的患儿多以心力衰竭就诊,预后较差,故早期诊断和治疗至关重要。通过对20例NVM的临床资料进行回顾性分析,总结如下。

PSAT工具箱在电压稳定静态分析中的应用

随着电力系统互联程度的提高,电压稳定性问题突出。采用连续潮流法,能够分析节点电压静态稳定性,并介绍一种Matlab工具箱—PSAT,最后结合IEEE14节点系统标准算例,进行了模型的搭建以及参数的设置,并作出PV曲线图,分析了电压稳定性,为电力系统电压静态稳定分析提供了重要参考。

500 kV某HGIS设备套管漏气原因分析与处理

气体绝缘开关设备(GIS)设备受制造技术、装配工艺、运行环境,等因素影响,运行中可能会出现SF6气体泄漏、局部放电、气室异响,等故障。文中详细介绍了某500 kV混合式气体绝缘开关设备(HGIS)套管SF6气体泄漏异常事件,经解体检查、成分分析后判定是密封圈硅脂涂抹过多,溢出密封槽,长期运行过程中与空气、密封铝板发生化学反应造成密封劣化所致。对该型号套管提出双层密封,加强装配工艺管控,等合理化建议,并对站内同批次的其他套管加装防雨帽、防水伞裙,预防类似现象发生。可为HGIS设备套管漏气分析、预防处理提供参考与借鉴。

500kV断路器液压弹簧机构频繁打压故障的分析

高压断路器液压弹簧机构受制造技术、安装工艺、运行环境等因素影响,运行中可能会出现闭锁、误动、拒动、无法储能、频繁打压等问题。文中基于500 kV H变电站5061断路器液压弹簧机构打压频繁现象,机构解体后发现工作缸内壁高、低压油道孔壁处存在贯穿性裂纹,进而建模进行受力分析,结合裂纹处无损检测、金相组织、电镜分析等试验结果,推定工作缸高压、低压油道孔壁处因应力腐蚀造成开裂,导致设备运行时高压液压油内漏至低压液压油管路,从而引起机构频繁打压。据此,结合停电计划抽查同型号设备,建议厂家加强工艺管控,预防类似现象发生,保证电力系统稳定运行。

500 kV SF_(6)气体绝缘电流互感器绝缘故障的分析

本文介绍了500 kV主变压器差动保护动作的异常情况,现场检查发现5013 SF_(6)气体绝缘电流互感器C相底座固定螺栓及接地连接处有过流痕迹,解体检查盆式绝缘子表面可见明显裂纹。对比故障相、正常相设备解体及盆式绝缘子射线层析检测结果,推断C相盆式绝缘子生产制造中存在杂质隐性缺陷,造成其局部内应力和电场不均匀,长期运行过程中,镶嵌件部位应力集中形成裂纹,逐步发生局部放电至贯穿性击穿,导致底座基础及接地螺栓处放电,主变差动保护动作。据此,提出增强盆式绝缘子入厂品控,加强同类型同批次设备巡视维护,严格落实运输要求等运检预防措施,以保障设备安全运行。

GIS/HGIS设备局放检测特高频传感器改进设计

本文通过研究带金属环盆式绝缘子开孔处的特高频局部放电泄漏信号频谱特性,并以此检测频率范围设计低噪声、高灵敏度的特高频传感器,包括天线设计、信号放大器设计和检波电路设计,以解决开孔金属盆式绝缘子局放检测灵敏度低等问题。最后,文章设计三种放电试验模型,检测结果证实了该传感器的有效性。

变压器关键参量融合的组合诊断方法研究

为提升变压器状态评价的准确性,提出了一种基于关键参量融合的变压器状态组合诊断方法,通过完整的综合评价体系解决了变压器传统评价方法颗粒度粗糙、评价结果边界模糊等问题。首先,通过状态评价导则及失效模式与效应分析提取关键特征参量,并将其分为检测试验类特征参量和巡检概况类特征参量。其次,通过引入熵权法和灰色关联分析法量化特征参量对设备的影响程度。最后,采用分值制实现对设备状态的精细量化,并对两类特征参量分值进行融合来诊断设备当前运行状态。实例分析结果表明:所提出的方法考虑多关键参量融合,有利于准确评判变压器的真实运行状态,可提高评价的准确性。

气体绝缘金属封闭组合电器漏气缺陷及预防措施

气体绝缘金属封闭组合电器(GIS)具有诸多应用优势,但是漏气问题直接影响其整体绝缘性能。针对气体绝缘金属封闭组合电器漏气问题,本文比较了有效的检漏方法,分析了常见的漏气部位及漏气原因,最后提出了相应的预防措施。

66 kV干式空心电抗器短路故障的分析与处理

本文介绍了66 kV干式空心电抗器的短路故障情况,依据其结构特点及现场检查,初步判断第7、8绕包封层间绝缘击穿。对该设备解体检查分析,发现包封层表面鸟类排泄物、毛絮等积污明显,有沿鸟类排泄物的爬电痕迹,第7、8绕包封层存在贯穿性过火过烟痕迹,其包封内各层导线有不同程度烧蚀,烧蚀点附近导线包覆绝缘膜韧性良好。推断包封层表面积污发生污湿放电,逐渐累积恶化后损坏包封股间、层间绝缘,导致电抗器短路。据此,提出检查电抗器防腐蚀涂层,例行检修增加通风道清理项目,改造电抗器格栅,增强防鸟性能等运检预防措施,以保障设备安全运行。

针推结合治疗急性腰扭伤32例

急性腰扭伤为针推科常见病,常因劳动时姿势不当或用力不当造成.笔者自1999年2月～2002年4月,采取推拿结合针刺治疗急性腰扭伤32例,取得较好疗效,现小结如下:

基于MCU的在线监测智能传感器设计

因在线监测传感器一次设备受浪涌、雷击等过电压冲击的影响,导致其运行可靠性较差,从而使在线监测系统难以发挥监测效果。文章基于工业级8位MCU的通讯及采样保护控制单元,结合工程研发经验,提出一种研发在线监测传感器的新设计思路。

基于MATLAB状态流的低频减载过程仿真

在电力市场化的今天,电能质量问题已经是供电企业必须面对的问题。当电力系统频率降低时,会威胁电网的安全运行,此时不得不利用低频减载装置切除部分负荷,以使系统频率恢复到可以安全运行的水平以内。由此可见,低频减载装置的动作正确与否直接关系到电网的安全稳定运行。在MATLAB/Simulink平台下,应用电力系统模块(PSB)和状态流(Stateflow),搭建了低频减载的仿真模型,针对单机及互联系统的低频减载过程进行仿真并分析。其中,利用状态流对电力系统仿真是在以前的科学研究中没有用到的,课题验证了状态流的逻辑动作性对电力系统仿真的有效性。

基于改进交互影响指标的多FACTS间交互影响分析

随着柔性交流输电(FACTS)技术理论和工程应用的逐渐深化与推广,FACTS装置大幅度提高线路的功率传输水平、提高电力系统稳定性的能力逐渐得到体现。然而,随着FACTS装置应用数量的不断增多,FACTS装置间的交互影响问题日益突出,规范形方法为研究电力系统嵌入多FACTS装置的动态特性提供了一种解决方案。然而如何确定系统危险运行方式及该方式下对FACTS装置间交互影响的程度,成为研究FACTS装置间交互影响问题中的关键环节之一。由于系统运行状态空间庞大,搜索不同运行状态下的FACTS装置间交互影响信息成为限制计算速度和计算效率的关键因素。本文针对高阶规范形方法计算FACTS装置间交互影响时危险运行方式确定的问题,提出一种改进的交互影响衡量指标,该指标能够将FACTS装置间的交互影响程度分析与危险运行方式确定同时计及,且在计算过程中引入了电磁暂态仿真手段,以辅助验证所提方法的效果。以静止无功补偿器(SVC)和可控串联补偿器(TCSC)为例,应用IEEE9节点系统进行算例分析,验证了该方法的可行性。

一起500kV SF_6电流互感器绝缘套管故障分析及预防

电流互感器故障多因产品设计、运输过程等因素导致相应部件缺陷而引起。基于一起实际的500kV SF_6电流互感器故障,根据理论分析、试验报告、以及解体后现场检查结果等方面分析,故障主要原因为复合绝缘套管伞群间距设计不合理,因雷电暴雨天气而发生闪络。最后,通过模拟严苛条件下淋雨试验,验证了分析的正确性,并针对此次故障处理过程中发现的问题提出了改进建议,这对以后厂家新产品制造以及高压设备管理等方面提出了更高要求,以预防类似故障的发生,保证电力系统稳定运行。