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题名高温机械臂闭式水冷循环系统设计以及实验
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作者
吴诚骁
袁建军
张伟军
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所
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出处
《机电一体化》
2015年第4期57-61,共5页
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基金
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(国内研究)(编号2012GB102001)
国家自然科学基金资助项目(编号51175324
51275286)
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文摘
面向ITER第一壁的遥操作内窥机械臂需要在超高温度的恶劣环境中运作。针对高温对电机力承载特性及绝缘的不利影响,对机械结构、控制方法、冷却方式等多因素展开研究,实现高温(120℃)工况下机械臂小臂部分的冷却系统。设计了冷却回路的结构,对回路参数传感器进行了选型,实现了集成参数监测及报警功能冷却控制系统。长时间模拟环境实验测试了冷却系统的有效性和稳定性。
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关键词
高温机械臂
冷却系统
自动控制
遥操作
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Keywords
high-temperature robot arm
cooling system
automotive control
remote handling
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分类号
TL63
[核科学技术—核技术及应用]
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题名基于Mecanum轮的全方位运动机构研究
被引量:5
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作者
谢广庆
张伟军
袁建军
吴诚骁
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
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出处
《机电一体化》
2015年第5期16-18 46,46,共4页
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基金
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(国内研究)(编号2012GB102001)
国家自然科学基金资助项目(编号51175324
51275286)
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文摘
基于Mecanum的全方位运动机构具有很好的移动性能,不需要转向机构便可实现任意方向的运动。使用3个及以上Mecanum轮可实现机构的全方位移动。研究了应用比较广泛的4轮机构的运动原理,给出了常用运动(直行、平移、自转)的控制条件,并对一系列运动分析进行了基于ADAMS的运动仿真。
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关键词
MECANUM轮
全方位运动机构
ADAMS仿真
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Keywords
Mecanum wheel omni-directional motion mechanism simulation based on ADAMS
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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