多微机系统共享RAM电路

一引言目前,多微机系统在许多方面得到了应用,诸如工业机器人控制,数控机床控制等。于是,多机之间的通讯便成为多机系统的技术关键。特别是对数据传送有特殊要求场合,更要解决好多机间的通讯问题。如在工业机器人的控制中,对数据的传送就有如下要求:1,主、从机要共享许多数据。2,主机、从机需要快速交换信息。在这种特殊要求下,传统的串行、并行通讯就难以满足要求,而采用多机共享RAM 电路,既能满足要求又具有简单、可靠、通用性好等优点。

机器人伺服系统的一种建模方法和离散AMFC在机器人控制中的应用

本文首先给出了机器人伺服系统的一种建模方法,这种方法与目前人们所使用的各种机器人控制系统建模方法区别在于它综合考虑了机械手的动力学特性(关节间的非线性时变耦合、机械手的抓重和关节惯量变化等)和伺服机构的结构因素(传动系统齿隙、刚度和摩擦等)。然后将Landau的自适应模型跟随控制(AMFC)用于机器人控制系统,并进行了计算机仿真。