多传感器互补融合技术下矿用无人驾驶车辆运行轨迹自动控制

矿区环境复杂且多变,包括道路状况、障碍物、其他车辆等。无人驾驶车辆自动控制中,怎么让多个不同类型的传感数据高精度实现互补,一直是一个难点问题。因此,提出多传感器互补融合技术下矿用无人驾驶车辆运行轨迹自动控制方法。设计一种多传感器互补融合技术对无人驾驶车辆的周围环境的相关信息展开检测,获得多传感信息,为后续规划路径提供基础。根据得到的融合传感信息对车辆的轨迹展开规划,使无人驾驶车辆能够避开障碍物,并选择长度较短的路径到达终点。采用模拟退火算法减少车辆理想轨迹和实际轨迹的偏差,实现车辆对轨迹的控制。经过实验证明,所提方法可以完成无人驾驶车辆的轨迹自动控制,且避障效果好。