基于改进灰狼算法的机器人激励轨迹优化

针对协作型机器人惯性参数辨识中激励轨迹设计问题,文章提出了一种采用改进灰狼算法(SGWO)用于优化设计激励轨迹参数方法。首先,用Newton-Euler递推法推导并建立了机器人最小惯性参数观测矩阵,并将观测矩阵条件数准则作为优化目标函数;其次,引入改进灰狼算法(SGWO).通过反向最优最差策略改善种群初始值,采用sigmoid函数优化收敛因子;最后,利用改进灰狼算法(SGWO)优化设计了满足多约束条件的周期傅里叶级数作为激励轨迹。实验结果表明,采用所提优化方法设计的激励轨迹可以充分激发机器人动力学特性,提高参数辨识的抗噪能力,为准确获取机器人动力学参数奠定基础。

基于制造过程的机床设备绿色评价体系

考虑到当前的机床设备的评价方法不够全面的问题,为更有效的提高零件加工制造过程的绿色性,提出一种基于层次分析法和灰色关联法相结合的机床设备选择方法。首先,建立了制造周期(T)、制造质量(Q)、成本(C)、资源消耗(R)、环境污染(E)等5个绿色制造指标评价体系,根据建立的评价指标体系运用层次分析法建立判断矩阵确定指标权重;其次,将机床制造过程中的实际数据进行处理,运用灰色关联分析法得到最优值并构建矩阵,再对这些实际生产数据进行归一化处理,根据灰色系统理论,以上述层次分析法确定的权重为基础,对灰色关联系数矩阵进行计算;最后,对关联度系数和关联度的大小进行比较,判断出机床设备的最佳方案。

风雨过后 终现彩虹

2015年是刘虹收获的年份。6月她刷新了女子20公里竞走的世界纪录，8月她又夺得个人首枚世锦赛金牌，但这背后的一切少有认知。

两相雾化除尘参数对热轧机组除尘效率的影响

为了提高热轧机组除尘效率,降低热轧现场粉尘污染,研究了两相雾化除尘技术的气压、液压对雾场参数的影响。首先,在理论分析的基础上进行雾场的数值模拟;其次,搭建试验平台进行喷雾试验,验证了所建模型的准确性。分析了不同气、液两相的压力组合对雾场参数的影响,着重分析了对雾滴粒径的影响。结果表明,随着气相压力和液相压力的增大,喷雾场中雾滴粒径减小。雾滴粒径主要受气相压力的影响,且随气相压力的增大变化率降低。在气压为0.6 MPa,液压为0.55 MPa时的雾场参数对氧化铁皮粉尘的去除效果较好。现场应用表明,在此参数组合下,机架出口牌坊上方距机架3 m处,粉尘平均浓度由369.1 mg/m^(3)以上降至23.9 mg/m^(3)以下,粉尘去除率达到了93.5%,表明降尘效果良好。