组合弹性无缘轮半被动行走的混沌和同步分析

本文提出了组合弹性无缘轮模型,通过加入周期振荡的间接控制,实现了组合弹性无缘轮的半被动行走.通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析了混沌和同步化的非线性行为.首先,建立组合弹性无缘轮半被动行走的动力学模型,使其能够实现稳定的周期行走;其次,通过对组合弹性无缘轮半被动行走的典型步态分析,表明极限环的稳定性对初始条件敏感;最后,通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析振荡频率与系统行走频率关系,以及振荡频率与系统行走频率的相位差与行走步数之间是否存在同步化和混沌等非线性行为.仿真结果表明,对于振荡频率与系统行走频率之间的关系,较轻的摆动质量和较小的摆动振幅呈现出同步化现象,较重的摆动质量和较大的摆动振幅呈现出混沌现象;对于振荡频率与系统行走频率的相位差与行走步数的关系,较轻的摆动质量和较小的摆动振幅呈现出混沌现象.

柔性腿无缘轮黏滞-滑动过程的被动动态行走运动特性分析

为了分析存在摩擦力情况下柔性腿无缘轮的运动步态,分析了柔性腿无缘轮黏滞与滑动两种运动状态相互转换的条件,通过拉格朗日第一类方程建立了系统的动力学模型,在建模时解除了单支撑阶段的切向约束条件,增加了摩擦力项以实现当摩擦力不足时的滑动状态建模.分析了不同摩擦因数下柔性腿无缘轮的运动步态情况,发现了最多可能产生4种运动行为.研究了不同步态对于系统能量的影响,并发现滑动的产生增加了系统在单支撑阶段的动能.利用Newton-Raphson迭代法和庞加莱映射发现了4种运动行为均存在不动点并且轨迹稳定,同时发现柔性腿无缘轮具有滑动的步态有着良好的鲁棒性.通过研究不同初始动能对系统滑动步态的影响,发现了系统动能或者角速度在一定的范围内存在一个极小的停滞区间,使得系统单支撑阶段在通过直立平衡面附近时会产生长时间的滑动,导致系统的不稳定.

坦桑尼亚PL10451金矿地质特征及找矿方向

PL10451金矿区位于坦桑尼亚环维多利亚湖太古宙绿岩带型金矿成矿区的Ⅱ级成矿带-恩泽加成矿带上,该成矿带构造发育,岩浆活动强烈,成矿环境优越,找矿潜力巨大。通过大比例尺地质、物化探和深部钻孔验证等方法手段,在研究区内共发现4条含矿构造蚀变带,圈定4条金矿体。初步研究成果表明:研究区金矿成矿类型为受剪切带控制的构造蚀变岩型金矿,矿(化)体围岩蚀变特征明显,其中硅化、绿泥石化、黄铁矿化、褐铁矿化与金矿化关系最为密切,矿石矿物共生组合以自然金+黄铁矿+石英+绿泥石为主,金矿(化)体具有“中低阻-相对高极化”的激电异常特征。初步认为区内近南北向构造带、物化探异常结合部位等是成矿有利部位,可以作为下步主要找矿方向。

中间型α地中海贫血患者并发糖耐量受损及糖尿病的临床研究

目的:探讨中间型α地中海贫血(HbH)患者并发糖耐量受损状况,并分析影响患者发生糖尿病的相关因素。方法:选取100例HbH患者作为研究对象,并根据患者基因型不同分为缺失型HbH组(n=69)及非缺失型HbH组(n=31)。比较两组患者糖尿病发生情况率、和血清铁蛋白(SF)、抗胰岛素抗体(IAA)和空腹血糖(FPG)水平、糖耐量受损状况及不同时间血清C肽水平,采用Spearman对各临床指标与发生糖耐量受损相关性进行分析,采用Logistics多因素分析影响患者发生糖尿病的相关因素。结果:非缺失型HbH组患者糖尿病发生率、SF、IAA和FPG水平、糖耐量受损率均高于缺失型HbH组(P<0.05);非缺失型HbH组各时间点血清C肽水平均较缺失型HbH组低(P<0.05);SF、IAA及FPG与患者发生糖耐量受损正相关(P<0.05),血清C肽与患者发生糖耐量受损负相关(P<0.05);Logistics分析结果指出,患者年龄较高、未进行去铁治疗、IAA水平过高及血清C肽水平过低均为影响患者患糖尿病的相关因素(P<0.05)。结论:各临床指标有利于区别不同基因型患者,且与患者是否发生糖耐量受损密切相关,应着重关注年龄较高、未进行去铁治疗、IAA水平过高及血清C肽水平过低的患者,以期改善患者预后。

平凉肉牛肉品兽药残留现状分析与对策

平凉境内塬面宽广,土质肥沃,降水量适中,气候宜人,饲草资源雄厚,是农业部划定的全国肉牛优质生产区。养牛是平凉农民的传统产业,在独有的自然环境、气候条件、特定的饲养方式下,饲养的肉牛具有出肉率高,肉质细嫩,肌内脂肪沉积能力强,大理石花纹肉品质优良等优点,是国内生产优质高档雪花肉的种质资源,也是唯一肉品具有独特芳香味的牛肉,被称为牛业“茅台”。保障肉品质量安全,让人民吃得放心,事关人民群众身体健康和生命安全,是重要的民生问题。笔者作为一名基层畜产品质量安全监管工作者,结合多年工作经验,现就平凉肉牛肉品兽药残留检测现状做以分析,并针对存在的问题,提出相应的对策和建议,望与各位同行探讨。

卷烟厂制丝车间电气设备维修模式及措施探析

随着我国经济的不断发展,卷烟工业对我国的经济起到了推动作用,制丝车间是卷烟厂的重点车间,电气设备的运行压力比较大,如果没有经过严格的维修会给设备运行造成阻碍。因此,研究卷烟厂制丝车间电气设备维修模式和措施,可以很好地了解目前卷烟厂制丝车间电气设备维修的现状,找到维修模式存在的不足和漏洞,针对这些不足和漏洞制定相对应的处理方案,以便能够优化电气设备的维修模式,加强维修人员与维修模式的配合程度,减少维修人员的维修和保养压力,提升设备运行的安全与质量,推动卷烟厂制丝车间的综合发展。

高速公路桥梁工程施工安全风险评估要点研究

针对高速公路桥梁工程项目施工安全风险评估要点进行了分析和总结,旨在为我国在实施交通强国和质量强国战略中的公路桥梁工程现代化建设提供参考。通过采取LEC评价法、经典指标体系法和预先危险性分析法对公路桥梁工程进行施工安全风险评估,能够有效确保桥梁工程在实施过程中的施工质量与安全。

高职教育音乐鉴赏教学的思考

公共音乐鉴赏课是高职院校开展美育教育、培养大学生健康情感和高雅艺术品味、培养创新精神和实践能力、塑造健全人格的重要组成部分。在当前“大思政”的背景下,音乐与思政有着天然的联系,利用公共音乐鉴赏课积极开展美育、德育、思政教育;运用现代的网络平台实现“互联网+”教学是符合新时代课程创新、课程改革的新途径。

HPLC同时测定舒筋通络黑膏药9个成分含量

目的 建立HPLC同时测定舒筋通络黑膏药中α-玉柏碱、阿魏酸、羟基红花黄色素A、苯甲酰新乌头原碱、苯甲酰乌头原碱、杠柳毒苷、4-甲氧基水杨醛、山柰酚、齐墩果酸含量的方法。方法 采用HPLC同时测定舒筋通络黑膏药70%甲醇提取液中9个成分,使用Waters SunFire C18色谱柱(4.6 mm×250 mm,5μm),流动相为乙腈-0.2%磷酸水溶液,梯度洗脱,流速1.0 mL/min,柱温25℃,检测波长230 nm。结果 9个成分在各自范围内线性关系良好(r≥0.999 7),平均加样回收率为98.06%~100.56%,RSD为0.48%~2.56%。结论 本研究建立的方法重复性好,简便快速,可用于舒筋通络黑膏药的质量控制。

变长度柔性双足机器人行走控制及稳定性分析

针对传统双足机器人模型缺少脚质量和躯干的问题,提出考虑摆动腿动态及躯干影响的柔性双足机器人模型,并对其行走控制及稳定性进行研究。首先,建立系统的动力学模型并采用欧拉-拉格朗日法推导了系统的动力学方程;同时,在弹簧负载倒立摆(SLIP)模型的基础上添加刚性躯干、脚质量及采用变长度伸缩腿,充分考虑躯干及摆动腿动力学对机器人行走步态的影响;其次,设计基于变长度腿的反馈线性化控制器来跟踪目标轨迹,以及调节摆动腿和躯干的姿态;最后,利用Newton-Raphson迭代法和庞加莱映射分析机器人的不动点及轨道稳定性条件,并在理论分析的基础上进行仿真。仿真结果表明,所提控制器可以实现机器人的周期行走,对外界干扰具有良好的鲁棒性,且雅可比矩阵所有特征值的模均小于1,能形成稳定的极限环,证明系统是轨道稳定的。

基于品牌化思维的平凉红牛产业化开发探究

随着经济社会的发展,农产品品牌化进程不断加快,已成为促进农业产业实现增值增效、引领产业高质量发展的重要方向。2008年“平凉红牛”注册为全国第一个活牛类证明商标以来,平凉市就开启了平凉红牛产业品牌化发展之路,虽然近十多年来发展取得了显著成效,但在推进产业化开发中仍面临诸多制约和挑战。本文基于品牌化思维,对“平凉红牛”品牌的形成与发展、产业品牌化发展现状、面临的困难与瓶颈、未来发展对策等内容进行了探究分析,旨在为平凉红牛产业品牌化、产业化开发提供些许启示或指导。

基于滑模控制的无人驾驶自行车设计与仿真

针对无人驾驶自行车无法实现自平衡的问题,设计一种由滚珠丝杠滑台、滑块、曲柄和连杆组成的曲柄滑块机构,并采用滑模控制方法来控制车体的平衡和运动方向。先对曲柄滑块机构的运动特性及受力进行了分析,分别得到滑块位置与前车把转角的关系以及转向电机输出力矩与前车把所受力矩的关系。通过分析无人驾驶自行车在直立行驶过程中的动力学特性,采用拉格朗日方程法建立了系统的动力学模型。设计了滑模控制器并进行了仿真分析。仿真结果表明,文中所采用的控制方法可以在转向电机输出很小力矩的情况下实现无人驾驶自行车的直立平衡运动。

平面被动粘弹性腿无缘轮的动力学建模及步态分析

为研究被动动态行走问题,建立了一种平面被动粘弹性腿无缘轮模型,并进行了动力学建模与稳定性分析。首先,考虑系统约束,通过拉格朗日第一类方程建立了无缘轮的动力学方程。其次,通过调节模型参数进行对比实验,对所生成的被动动态步态的基本特性进行了分析。最后,在相平面上验证了无缘轮周期步态的稳定性。在理论分析的基础上,进行了仿真实验。仿真结果表明:在给定的斜坡角度和初始运动条件下,被动粘弹性腿无缘轮模型可实现稳定持续的周期行走,在相平面上形成极限环。

Oldroyd-B黏弹性液滴弹跳行为的改进SPH模拟

基于光滑粒子流体动力学SPH(Smoothed Particle Hydrodynamics)方法对Oldroyd-B黏弹性液滴撞击固壁面产生的弹跳行为进行了模拟与分析。首先,为了解决SPH模拟黏弹性自由表面流出现的张力不稳定性问题,联合粒子迁移技术提出了一种改进SPH方法。然后,对Oldroyd-B黏弹性液滴撞击固壁面产生的铺展行为进行了改进SPH模拟,与文献结果的比较验证了方法的有效性。最后,通过降低Reynolds数捕捉到了液滴的弹跳行为;并在此基础上,分析了液滴黏度比、Weissenberg数和Reynolds数对液滴弹跳行为的影响。结果表明,改进SPH方法可有效地模拟黏弹性自由表面流问题;液滴黏度比、Weissenberg数和Reynolds数对液滴最大回弹高度均有显著的影响。

基于粗糙集理论的矿区损毁土地复垦适宜性评价

为了构建更加合理的采矿活动损毁土地复垦适宜性评价模型,基于粗糙集理论的知识发现和数据发掘特点,构建了通过条件属性约简后的评价模型,获得了最小知识的有效表达,并通过线性加权组合的方法确定了各评价指标的最终权重值。该评价模型在保证评价结果有效合理的基础上,减少了传统评价模型较为烦琐和复杂的评价过程。在对丰达煤矿矿区损毁土地实地走访调查和收集资料分析研究的基础上,选取了具有一定代表性的评价单元,进行土地复垦适宜性评价工作。评价结果表明:构建的基于粗糙集理论的评价模型对于损毁土地复垦适宜性评价的结果准确、合理,基本可以满足实际生产需求。

河南省石墨矿产资源分布特征及成矿规律分析

河南省石墨矿产资源丰富,但由于其资源禀赋特征以及经济市场环境等因素的影响,致使其利用率整体较低。概述了石墨矿资源的储量、分布情况和利用现状,探讨了石墨矿床的成因类型,以区域变质型为主,约占95%,接触变质型石墨矿床较少。通过对矿床成因类型、主要矿石类型及可利用性的研究,初步分析了河南省石墨矿成矿区带的划分和成矿规律,指出河南省石墨矿床的形成受多期次构造-岩浆活动事件的影响,具有明显的区域性和分带性,为河南省今后石墨矿产资源的开发利用前景以及科学部署进一步勘查等工作指明了方向。

柔性双足机器人的吸引域计算及行走控制

研究了不同系统参数下的柔性双足机器人的步态周期吸引域的变化,通过设计控制器使系统可以形成稳定的步态周期并具有良好的抗扰性能。采用PLSCM(Poincare-like Simple Cell Mapping, PLSCM)算法获得机器人不动点的吸引域,并通过改变机器人的参数获得较大的吸引域。运用反馈线性化及PI/PD算法设计控制器实现变长度控制。通过加入扰动,研究系统的抗扰性能。仿真结果表明:上述控制算法,能使机器人稳定周期行走。合理选取机器人的步态初值使其位于吸引域范围内,能使机器人更快地进入稳定步态,且具有良好的抗扰性能。

类风湿性关节炎患者外周血单核细胞中miR-146a及miR-155的表达变化

目的探讨miR-146a及miR-155在类风湿性关节炎(RA)患者外周血单核细胞中的表达情况。方法RA患者30例(RA组),其中活动期22例、非活动期8例,正常对照组10例。提取外周血分离单核细胞,提取microRNA,应用实时定量聚合酶链反应检测miR-146a及miR-155的表达,以小分子RNA U6作为内参,计算microRNA的相对表达量,以2-ΔΔCT表示。结果 RA组及正常对照组外周血单核细胞中miR-146a的相对表达量分别为5.99±5.27、3.19±4.24,两组比较,t=-2.335,P<0.05;miR-155的相对表达量分别为0.009±0.005、0.010±0.005,两组比较,t=0.091,P>0.05。miR-146a在RA活动期患者及非活动期患者外周血单核细胞中的相对表达分别为0.607±0.185、0.225±0.006,两组比较,t=2.455,P<0.05;miR-155在RA活动期及非活动期患者外周血单核细胞中的相对表达分别为0.008±0.005、0.010±0.005,两组比较,t=0.154,P>0.05。结论 RA患者外周血单核细胞中miR-146a异常高表达,而miR-155的表达未见升高。

基于MRAS的感应电机无速度传感器矢量控制

在两相静止坐标系下的模型参考自适应系统(MRAS)中,由于转子磁链在α与β轴的两个分量之间存在交叉反馈关系,离散计算时收敛性能较差。采用了一种在两相旋转坐标系下实现的模型参考自适应系统,来辨识感应电机的转速。该方法的参考模型和可调模型分别由改进的电压模型和两相旋转坐标系下转子磁链的电流模型构成。在以TMS320C32为核心的实验平台上进行了实验研究。实验结果表明,该系统能较好地估计电机的磁链及转速,具有良好的稳态辨识特性。

30例早期类风湿性关节炎患者手腕关节超声检查结果分析

目的观察早期类风湿性关节炎(RA)患者手腕关节超声检查结果。方法早期RA的30例患者(RA组),应用高频彩色多普勒超声观察腕关节、掌指关节及近端指间关节共660处,测量关节积液及滑膜厚度,观察滑膜内血流特点,手背及手掌侧均行检查,并与10例健康者(对照组)双侧相应关节220处检查结果进行对照。结果RA组手背侧、手掌侧关节积液总检出率分别为14%、26%,滑膜增生总检出率分别为33%、11%,两者比较,P均<0.05。RA组146个关节增厚滑膜中可检出血流信号,检出率51%。结论类风湿疾病累及手部小关节时,手背侧超声检查更易检出滑膜增生,手掌侧更易检出关节积液,手背及手掌侧手腕关节均行检查可以更全面了解病情。