一种面向协同式触觉虚拟装配系统的触觉渲染方法

基于C/S结构的触觉式协同虚拟装配系统,提出了一种基于接触状态预测的协同式触觉渲染方法。该方法在服务端预测基本的接触状态,在客户端根据本地HIP的位置和从服务器端接收到的接触状态计算具体的反馈力,发送给该本地的触觉设备。该方法可以大大的减轻网络传输的负荷,减少由于HIP位置预测误差和网络延时扰动造成的反馈力计算误差。该方法适用于固定曲率和曲率小变化的曲线和曲面体的渲染。