概率路线图环境下自动驾驶路径规划优化

针对传统概率路线图算法不能满足自动驾驶车辆在雨雪天气路面湿滑的情况下安全行驶的特定场景需求,提出了基于概率路线图算法对其构型采样和碰撞检测进行优化的新型概率路线图算法。基于环境建立栅格地图,优化传统概率路线图算法,在构型采样和碰撞检测阶段加入距离检测来控制采样点和连接边线远离障碍物,改变最终的无向图,避免车辆紧贴障碍物路径前进的危险情况,提高了车辆行驶的安全性。结果表明,该算法可以准确选择路径,达到了预期效果。