连续体机器人路径跟随拟合算法

相比传统工业机器人,大长径比、高自由度的连续体机器人更能适应非结构化狭窄工作空间。由于连续体机器人具有自由度高的特点,对其进行运动规划是一大难点。针对连续体机器人路径跟随过程拟合路径时的多关节参数耦合问题,提出连续体机器人路径跟随拟合算法。采用逐关节迭代拟合的路径跟随策略,在拟合目标函数中引入机器人关键点与路径点之间的切矢量误差信息,减小拟合后位姿与路径之间的偏差。仿真结果表明,逐关节迭代拟合策略解决了多段关节间的关节参数耦合问题,能够提升拟合求解目标位姿关节角的计算效率。与此同时,引入切矢量误差信息的拟合目标函数可以有效减小目标位姿与路径之间的偏差。

滤纸干血片6种标志物UPLC-MS/MS方法的建立和性能评价

目的建立可同时检测新生儿苯丙酮尿症(PKU)、先天性肾上腺皮质增生症(CAH)和先天性甲状腺功能减退症(CH)6种标志物的超高效液相色谱串联质谱(UPLC-MS/MS)方法。方法对滤纸干血片的处理条件进行优化,建立可同时检出17-羟孕酮(17-OHP)、雄烯二酮(ASD)、皮质醇(COR)、苯丙氨酸(PHE)、酪氨酸(TYR)和甲状腺素(T4)的UPLC-MS/MS方法并进行方法学评价(线性范围、准确度、灵敏度、精密度、参考物质分析)。收集正常新生儿滤纸干血片样本1000份、CH患儿滤纸干血片样本30份,PKU患儿滤纸干血片样本30份、CAH患儿滤纸干血片样本30份。对建立的UPLC-MS/MS方法进行验证,并初步建立6种标志物筛查的参考区间。结果UPLC-MS/MS检测PHE、TYR、17-OHP、ASD、COR、T4的线性范围分别为12.1~980.7μmol/L、3.7~298.0μmol/L、6.1~490.2 nmol/L、0.7~56.6 nmol/L、13.8~1117.3 nmol/L、32.2~2606.6 nmol/L,最低检测限分别为0.5μmol/L、0.7μmol/L、1.6 nmol/L、0.2 nmol/L、2.6 nmol/L、3.2 nmol/L。3个浓度水平质控品的日内精密度[变异系数(CV)]为2.2%~7.5%,日间精密度(CV)为2.3%~7.3%,加标回收率为92.5%~115.4%。国际新生儿筛查学会(ISNS)PHE和17-OHP标准物质5个浓度的检测值与标示值的相对偏差分别为1.78%~7.01%、0.70%~10.78%。相对于正常新生儿,CAH患儿17-OHP水平和(17-OHP+ASD)/COR比值升高(P<0.05),PKU患儿PHE水平和PHE/TYR比值均升高(P<0.05),CH患儿T4水平降低(P<0.05)。17-OHP和17-OHP联合(17-OHP+ASD)/COR比值筛查CAH的阳性率均为100%。PHE和PHE联合PHE/TYR比值筛查PKU的阳性率均为100%。T4筛查CH的阳性率为40%。结论建立了可同时检测PKU、CAH和CH 6种标志物的UPLC-MS/MS方法,该方法特异性强、快速、灵敏,缩短了样本分析时间,可作为新生儿疾病筛查的新方法。

纳米ZnO-共轭聚合物MEH-PPV异质结太阳能电池的制备和研究

采用溶胶-凝胶法(Sol-Gel),通过强碱水解锌盐溶液合成了ZnO的纳米粒子和纳米棒,并用旋涂的方法制备了纳米ZnO与MEH-PPV(聚苯乙烯撑)复合的异质结光电器件。通过TEM、XRD、UV、PL等手段考察了不同的纳米粒子后处理方法以及不同的纳米晶形状对器件薄膜形貌和光电性能的影响。制备的器件性能在纳米ZnO质量分数为75%时达到最高,此时短路电流Isc达到2.52mAcm-2、开路电压Voc为0.8V、填充因子FF为46.3%、光电能量转换效率η为1.00%。此结果接近目前国内外所报道的纳米ZnO共轭聚合物共混型器件的最高水平(目前报道最高的能量转换效率为1.60%)。

一般报酬下的可拒绝秘书问题

本文讨论一般报酬下的秘书问题,每个候选的姑娘以一定的概率拒聘,而拒绝概率依赖于她的绝对名次和到达时刻。在某些附加假设下,得到了最优停止规则。作为特例,分别得到了使选中最好的姑娘的概率最大和使选中的姑娘的绝对名次的数学期望最小的最优停止规则。

马尔可夫过程的与时间有关的函数

设 ( Xt)是有转移函数的马尔可夫过程 ,其中 Xt取值于状态空间 ( Et,Et) ,t≥ 0 .设 ft是 ( Et,Et)到状态空间 ( E′t,E′t)中的可测变换 .本文给出了使 ( ft( Xt) )仍是有转移函数的马尔可夫过程的充分条件 .对于有转移函数的马尔可夫过程族 ,也讨论了类似的问题 .

浅谈高职语文教学现状及策略分析

高职语文教学应重视学生的全面发展,改革传统的语文教学模式,提高高职学生的人文素质。高职语文人文教育,便于学生创新思维能力的培养、健康人格的塑造、审美品位的提升及民族情怀的陶冶。高职语文教学应改革教学内容,培养学生人文素养,关注学生情感培育;改进教学方式,寓教于乐,培养学生的创新思维;采用现代教育手段,创造有生命力的课堂,使学生受到熏陶和感染;加强师资队伍建设,促进教师文化底蕴、审美情趣及人格魅力。

以就业为导向的高校旅游管理专业人才培养策略研究

随着我国社会经济的发展,人们不再仅仅局限于满足基本衣食住行,开始追求精神上的享受。旅游业的蓬勃发展,成为拉动国民经济新的增长点。我国各大高校审时度势,纷纷开设了旅游管理专业,致力于培养大量高素质、创新型、应用型的复合式旅游管理专业人才,旨在推动旅游业的迅速发展、满足旅游业岗位的用人需求。笔者从各大高校开设旅游管理专业的起点和层次各不相同的角度出发,探讨了以就业为导向的高校旅游管理专业人才培养策略。

两指标规则马氏过程和独立增量过程

本文给出了使两指标过程为规则*-马氏过程、用*-转移函数来表达的充要条件,证明了规则*-马氏过程的存在性。证明了两指标过程有独立增量(相应地,平稳独立增量),当且仅当它是空间齐次的(相应地,时空齐次的)*-马氏过程.

关于高校旅游管理专业校企合作的研究思考

自19世纪初,高效旅游管理专业校企合作就已经成为比较热门的合作办学形式之一。企业与学校的合作应该是基于育人的基础上,而一些院校的旅游管理专业校企合作也是教育旅游高等教育蓬勃发展的必然趋势。针对于高校旅游管理专业校企合作,应该以校企合作的理论为基础,对不同模式进行综合的考量分析,从而建立出全新的校企合作模式。

马氏过程的某些样本函数性质

本文给出了使马氏过程的样本函数在任何有限区间上为有界，或具有左右极限的用转移函数来表达的某些充分条件．

宽过去马氏过程的样本函数连续性

本文给出了两指标宽过去马氏过程的样本函数连续性的一个充分条件，它类似于在单指标情形中Dynkin和Kinney的条件。

两指标马氏过程自然σ域族的右连续性

本文得到了两指标规则＊—马氏过程的自然σ域族为右连续的某些充分条件，条件加在转移函数上。特别，讨论了独立增量过程和状态空间为可数的情形。

平面上的强Markov性

本文对具有转移函数的两指标＊Ｍａｒｋｏｖ过程提出了＊－强Ｍａｒｋｏｖ性的一般定义，讨论了各种强Ｍａｒｋｏｖ性之间的关系，证明了有右连续轨道的两指标Ｆｅｌｌｅｒ过程是＊－强右选Ｍａｒｋｏｖ过程。这些结果类似于（１，２）中对两指标宽过去Ｍａｒｋｏｖ过程的相应结果。

σ可见点,绝不可见点和可见支集

本文放宽对σ域族(■(V))_■的条件,讨论了随机点和可见点的若干性质,提出了σ可见点和绝不可见点的概念,引进了稀疏集的可见支集的概念,证明了点过程μ的负荷集的可见支集就是[2]中的σ(μ)~c。

两指标Feller过程的中性马氏性和自然σ域族的右连续性

本文证明了满足某些附加条件的两指标Feller过程具有中性马氏性和类似于拟左连续性的一种性质。证明了一类两指标马氏过程的宽过去自然σ域族为右连续。这个类包含具有右连续样本函数的Feller过程。

两指标独立增量过程

本文对两指标独立增量过程研究的现状作一综述,包括:1)引言,2)定义和基本性质,3)轨道分解和轨道性质,4)布朗单和两指标poisson过程,5)鞅表示和鞅刻划。

数学分析课程建设与加强学生素质的培养

数学分析课程建设与加强学生素质的培养⒇周健伟朱匀华胡建勋（中山大学数学系，广州５１０２７５）为了适应２１世纪我国社会主义市场经济和科学技术的发展，教育必须改革。要实行改革，首先必须转变教育思想，树立新的教育观念。要改变教育只是单纯地传授知识的观点，在...

论沈从文作品中的原生态美学

21世纪以来,生态问题不仅在生活中被人们所关注,在文化中也引起了热烈的讨论。在中国现当代文坛中,沈从文作品的艺术风格可谓"别具一格",他以"诗体小说"和"牧歌体小说"赢得了"自然之子"的美誉。同时,他以自己独特立场构建了"湘西世界"和"都市世界"两个既相互独立又相互参照的世界,反思人与自然的关系,体现了他对回归自然的思索。本文从生态美学的理论角度来解读、分析沈从文的作品,以期挖掘其中蕴含的生态资源,发掘其中的文学价值和现实意义。

饭店服务标准化趋势发展研究

饭店服务的标准化与个性化,是一个永恒的主题。从饭店服务的发展进程看,个性化服务必须以标准化为前提,而标准化又以个性化为归宿。旅游饭店实行标准化旅游服务战略,可以实行规模化的市场扩张,降低平均成本,从而吸引更多的消费者。实行个性化服务,有助于细分市场的服务项目,支撑企业的品牌战略。正确认识和理解标准化与个性化的关系与功能,有利于饭店企业利润最大化目标的实现,推动更多的饭店企业参与到饭店服务标准化的进程中来。

热管中冷器的传热与阻力特性

为了研究重力热管在车辆中冷器上的应用可行性,设计用于冷却高温增压空气的热管中冷器.选用水作为工作介质,在风洞实验台架上进行热管中冷器的传热和阻力性能实验.测试热管中冷器在不同冷侧空气流速、冷﹑热侧空气进口温差、热侧空气流量下的散热量和压力降,比较并分析测试结果.结果表明,热管中冷器具有良好的散热性能,在一定范围内可以满足高增压内燃机的散热要求.将实验结果与理论模型计算值进行比较,结果表明,实验值与理论计算值变化趋势吻合较好.