基于单目视觉的室内移动机器人障碍检测研究

为了满足移动机器人室内实时导航的需要,在单目视觉障碍检测中引入了LVQ神经网络分类器,在HSV空间内分割图像,有效地消除了环境因素对障碍检测的影响;然后从摄像机模型几何关系出发,推导出图像坐标与机器人坐标的转换关系,实现对障碍物的快速准确定位;该方法具有准确度高和实时性强的优点,并且对环境光线变化和阴影有较强的自适应能力,实际环境中的实验结果证明了该方法的有效性。

输电线路除冰机器人行为控制研究

介绍了输电线路除冰机器人的研究现状。针对其工作环境恶劣、不确定因素多的特点,提出了基于马尔可夫决策的行为控制器的设计方法。该方法首先定义了输电线除冰机器人的马尔可夫模型,然后给出了相应的最优方针搜索策略,还给控制器添加了概率调节机制,以达到执行效果反馈的目的。为解决机器人作业中的突发情况,在该方法中还引入了人工辅助和行为学习网络。给出了控制器判断机器人需要申请人工辅助的算法。在人工辅助过程中,通过行为学习网络,机器人可以学习人工辅助中操作员的动作,并利用现有行为完成更加复杂的新任务。实验表明该方法不但可以根据机器人的状态规划出最优动作,还可以在线更新控制策略,具有很强的灵活性和鲁棒性。

输电线路除冰机器人控制系统设计与实现

本文介绍了输电线路除冰机器人的结构和原理,设计了机器人的控制系统,实现了对多电机的协调控制和上下位机的通信控制。设计了系统总体控制框架和除冰机器人的除冰作业流程,完成了下位机PLC系统的硬件配置和应用程序设计。给出了IPC和PLC之间的通信协议,完成了通信程序设计。通过实验验证表明,系统能有效地实现对机器人除冰作业的控制和通信的控制。