应用于动力学参数辨识的激励轨迹优化研究

针对机械臂动力学参数辨识问题,提出了一种基于改进型蛇优化算法的激励轨迹优化方法。该方法在传统蛇优化算法的基础上进行创新,通过引入自适应调节算子来替代原有的固定系数,提高了蛇优化算法的全局搜索性能和收敛速度。将改进型蛇优化算法应用于机械臂动力学参数辨识过程中的激励轨迹优化设计,并采用迭代重加权最小二乘算法作为参数辨识算法,选择6自由度的协作机器人作为验证对象进行了试验验证。试验结果显示,相较于传统的激励轨迹设计算法,机械臂前3个关节的关节力矩误差均方根减少了20.96%,全部6个关节的关节力矩误差均方根减少了23.58%。研究表明,改进型蛇优化算法在激励轨迹优化设计中的应用对于提高动力学参数辨识准确性具有一定的效果。

让梦想完成飞天之旅(C4)

第一幕牺牲的飞天先驱话说600多年前,有个中国人想飞上天去,看看银河两岸的牛郎织女,顺道拜访广寒宫的嫦娥,喝点吴刚酿制的桂花酒,再看看爱吃月亮的天狗。