基于力的电动静液作动器阻抗控制

阻抗控制作为一种柔顺控制方式,能够实现力与位置的协同控制,在作动系统需要与外部环境发生接触的应用中具有一定优势。在集成、高效的电动静液作动器(EHA)上实现基于力的阻抗控制具有良好的应用前景,其中核心问题是EHA力伺服控制器的设计。针对阻抗控制中外部负载特性不确定,EHA部分结构参数时变等问题,采用定量反馈理论(QFT)的方法对力伺服控制器进行设计。在对EHA数学模型及参数进行分析的基础上,通过QFT方法将被控对象的不确定范围与系统性能设计指标相结合,并以定量的方式在Nichols图上形成边界,在使标称对象的开环频率特性曲线满足各边界约束条件的同时完成力伺服控制器的设计。通过不同外部负载条件下的力伺服控制实验以及静、动态阻抗控制实验对EHA的力伺服控制器与阻抗控制系统进行了验证。实验结果表明:通过QFT方法设计得到的力伺服控制器对外部环境具有较强的鲁棒性,从而确保了EHA阻抗控制的成功实现。

基于遗传算法的电动静液作动器模型参数辨识

电动静液作动器具有功率密度高,集成度高以及高效节能等优点。为了获得较为精确的作动器线性数学模型,采用了遗传算法对模型参数进行辨识。在遗传算法中,将一组模型参数值视为一个染色体的基因编码,以实测的系统频率响应数据作为评价染色体优劣的标准,并构造相应的适应度函数。通过使用基于排序的选择概率设定方法,算术交叉算子以及高斯变异算子,并进行迭代运算,实现了种群的遗传进化操作与对最优解的搜索。最终的辨识结果证明了遗传算法辨识作动器模型参数的有效性。

非相似余度作动系统动态力均衡控制策略

随着多电/全电化飞机关键技术的发展,由功率电传作动器——电动静液作动器(EHA)和机电作动器(EMA)构成的非相似余度作动系统,成为飞机多电/全电化发展的新趋势.介绍了非相似余度作动系统的结构组成和工作原理,建立了非相似余度作动系统力纷争的数学模型.在此基础上,分析了非相似余度作动系统动态力纷争的产生机理,基于上述原理提出了轨迹发生器+前馈补偿器、力纷争反馈PID补偿器和EHA力控制/EMA位置控制等3种减小动态力纷争的动态力均衡控制策略,并对其进行了理论分析与设计.最后,对所提出的3种动态力均衡控制策略进行了仿真对比,并从跟踪动态性能和抗负载扰动动态性能两个方面对仿真结果进行了深入分析.分析结果为非相似余度作动系统的设计和力均衡控制提供了理论依据.

一种基于蚁群聚类的多模板图像边缘融合方法

根据所采集图像的离散性特点,提出了一种基于蚁群聚类的新型的多模板图像边缘融合方法。该算法综合了图像聚类的方法和模板边缘提取的方法,运用蚁群聚类的思想来提取图像的边缘特征,并进一步融合多种边缘提取模板来设置聚类的启发式引导函数和初始聚类中心,从而避免了传统蚁群算法聚类搜索时的盲目性。系列仿真实验验证了这一方法的可行性和有效性。

杭州市教育遗产保护现状调查研究

教育遗产和工业遗产、宗教遗产等一样是文化遗产的重要组成部分。杭州有着非常丰富的教育遗产,它们不仅承载和见证了杭州历代教育发展的历程,而且包含着杭州地区传统建筑本身特有的历史价值和审美意蕴。保护好这些教育遗产,不仅可以延续杭州的历史文化氛围,也可以提升杭州的城市文化内涵,彰显城市特色。文章通过对杭州市教育遗产资源的全面梳理和调查研究,分析目前保护管理中存在的问题和薄弱环节,并提出进一步保护的建议。

南方多雨区域石窟寺防渗效果评价研究——以飞来峰造像二期保护工程为例

南方多雨区域石窟寺的防渗加固是石窟造像保护的重要措施。近年来随着国力的增强,一大批文物保护工程已经实施。但是,对于石窟寺加固保护后效果的跟踪研究却较少。全国重点文物保护单位--杭州飞来峰造像原佛龛裂隙渗水较为严重,已对文物造成破坏和威胁。自2005年以来,飞来峰造像区域已完成了两期保护工程,实施了危岩加固、裂隙灌浆、地表防渗等工程措施。跟踪评价工程的防渗效果,对于后续保护工程和类似石窟造像的保护具有重要参考价值。本研究结合工程资料,实地观察测量渗水情况和分析渗出物成分,试探性对飞来峰造像二期保护工程的防渗效果进行定量化评估。该工作可以为南方多雨区域石窟寺防渗工程的效果评估提供借鉴。

关于文化遗产监测管理的几点思考

随着我国国家地位不断的提升,对于世界文化遗产的保护和管理工作也逐渐的加强;并且随着科学技术的不断进步,使其相关文化遗产保护的管理人员,也逐渐的意识到监测的重要性;所谓的监测工作,就是对于世界文化遗产,通过实时的跟踪监视,从而掌握世界文化遗产的变化趋势,从而更好的达到保护和有效的管理;对此本文就文化遗产监测管理的若干思考,结合监测管理的意义、类型以及工作开展的途径进行分析,从而更好的促进国家经济和文化的发展。

基于电子对抗环境的导引头制导干扰集成技术研究

在电子对抗环境中,综合利用多种频谱资源能够拓展飞行器的功能。从分析电子对抗环境入手,介绍了典型干扰的基本组成、特性和研究现状,并初步阐述了电子对抗环境对飞行器造成的威胁。通过分析雷达制导技术和典型干扰技术,结合雷达与电子战的一体化设计思路,提出了飞行器雷达制导与干扰一体化设计方法。该方法利用飞行器雷达导引头在进行探测、制导的同时,实现对高威胁辐射源的干扰。经分析,该方法在拓展飞行器雷达导引头的功能方面具有重要的作用,能够为优化飞行器总体设计提供支撑。