基于多传感器融合的协同感知方法

该文提出了一种新的多模态协同感知框架,通过融合激光雷达和相机传感器的输入来增强自动驾驶感知系统的性能。首先,构建了一个多模态融合的基线系统,能有效地整合来自激光雷达和相机传感器的数据,为后续研究提供了可比较的基准。其次,在多车协同环境下,探索了多种流行的特征融合策略,包括通道级拼接、元素级求和,以及基于Transformer的融合方法,以此来融合来自不同类型传感器的特征并评估它们对模型性能的影响。最后,使用大规模公开仿真数据集OPV2V进行了一系列实验和评估。实验结果表明,基于注意力机制的多模态融合方法在协同感知任务中展现出更优越的性能和更强的鲁棒性,能够提供更精确的目标检测结果,从而增加了自动驾驶系统的安全性和可靠性。

基于通道量化与红色先验融合的水下光学图像清晰化

水下图像通常存在对比度低以及颜色失衡等现象,导致图像纹理信息不清晰,针对此类问题,提出基于通道量化与红色先验融合的水下光学图像清晰化方法。首先,设计两种输入图像版本,图像一通过颜色通道直方图量化重新分配像素值,调整对比度;图像二为实现色彩均衡,将红色通道先验代入成像模型,用于估计背景光、直接分量透射率和后向散射透射率。然后,针对各输入图像设计3种权重图,包括亮度图、饱和度图和显著图。最后,利用多尺度融合策略,将局部对比度提升和颜色校正图像与其归一化权重图进行融合。在多个数据库上通过主观和客观指标进行实验评价,结果表明,本文算法在呈现高对比度的同时,能够恢复出更多的色彩和细节信息,有效提升水下图像质量,与各经典及新颖算法相比具有优势。

减少喂丝球化处理包芯线加入量的工艺实践

介绍了减少喂丝球化处理包芯线加入量的试验过程。对喂丝球化处理的生产数据进行分析,结果显示:包芯线的加入量主要取决于球化所需的w(Mg)量,一般为0.030%~0.045%。根据Mg的吸收率计算公式,可以看出,Mg的吸收率与原铁液中的w(S)量有关,此外,还与铁液温度、喂丝速度以及球化处理包的高径比有关。铁液温度越高,Mg的吸收率就越低;喂丝速度过慢或过快,都会降低Mg的吸收率;球化处理包的高径比越小,Mg的吸收率就越低。因此,不但要严格控制原铁液中的w(S)量和包芯线质量,而且要选择高径比恰当的球化处理包和球化处理工艺,才可能减少包芯线加入量,降低生产成本。

消失模铸造薄壳零件变形的防止措施

介绍了薄壳圆柱齿轮壳的铸件结构及采用消失模铸造工艺所产生的铸件变形问题,通过以下措施:(1)更改分模方式,避免粘模过程人为造成变形;(2)选择适当的珠粒密度;(3)保证泡塑模在烘干阶段没有外力作用,温度均一,收缩变形一致;(4)设计一种强制性泡塑模校正胎具,用以校正和防止泡塑模翘曲变形;(5)选用具有良好强度和透气性的涂料,并保证一定的涂层厚度;(6)降低振实激振力,缩短振实时间,减少振实过程造成的变形。最终将变形废品率由30%以上降至0.5%以内,综合废品率小于5%。

兰州黄河风情线市政建设简述

概要介绍了兰州黄河游览风情线的有关市政设施建设的内容

兰州市黄河风情线游览步道、绿色景观和夜景观的设计

黄河纵贯兰州市市区,全长约16.1km。利用黄河所独具的特色景观,修建了黄河风情线。该文注重介绍了风情线游览步道、绿色景观和夜景观的设计和具体方案。建成三年来,取得了显著的社会效益和经济效益,提高了城市知名度,改善了城市生态环境。

一种改进的视频分割网络及其全局信息优化方法

提出了一种基于注意力机制的视频分割网络及其全局信息优化训练方法.该方法包含一个改进的视频分割网络,在对视频中的物体进行分割后,利用初步分割的结果作为先验信息对网络优化,再次分割得到最终结果.该分割网络是一种双流卷积网络,以视频图像和光流图像作为输入,分别提取图像的表观信息和运动信息,最终融合得到分割掩膜(Segmentation mask).网络中嵌入了一个新的卷积注意力模块,应用于卷积网络的高层次特征与相邻低层次特征之间,使得高层语义特征可以定位低层特征中的重要区域,提高网络的收敛速度和分割准确度.在初步分割之后,本方法提出利用初步结果作为监督信息对表观网络的权值进行微调,使其辨识前景物体的特征,进一步提高双流网络的分割效果.在公开数据集DAVIS上的实验结果表明,该方法可准确地分割出视频中时空显著的物体,效果优于同类双流分割方法.对注意力模块的对比分析实验表明,该注意力模块可以极大地提高分割网络的效果,较本方法的基准方法(Baseline)有很大的提高.

壳体类球墨铸铁件锈斑缺陷原因分析及对策

介绍了壳体类球墨铸铁件出现表面锈斑缺陷的典型特征:(1)HWS线生产的减速器壳、平衡轴支架外表面及转向节内腔与外表面有锈斑;(2)消失模生产的减速器壳的外表面复杂部位及圆柱齿轮壳的内腔有锈斑;(3)DISA线生产的卡钳体内腔有锈斑。分析了表面锈斑缺陷产生的主要原因,认为在随流孕育时,孕育剂中的w(Ca)量过高,过多的Ca元素在铸件凝固过程中来不及被铁液吸收,Ca元素经过化学反应产生的Ca O、Ca S夹渣易吸潮导致铸件表面产生电化学腐蚀,使铸件表面产生锈斑。通过试验分析,并通过实践证明:采用随流孕育时,降低高效孕育剂中的w(Ca)量或采用75Si Fe粉孕育剂,均可有效消除壳体类球墨铸铁件的表面锈斑缺陷。

双透射率成像模型与Retinex融合的水下图像清晰化

针对水下图像出现的颜色失真、对比度低、雾化现象等问题,提出双透射率成像模型与Retinex融合的水下图像清晰化方法。首先,采用基于改进双透射率成像模型的复原算法,用以解决图像雾化以及亮度失衡;其次,在带色彩恢复的多尺度Retinex增强算法中引入引导滤波,解决图像色偏问题;此外,引用自动色彩增强算法,有效提升对比度;最后,将三个输入图像与结合对比度、显著性、饱和性得到的对应权重图采用多尺度融合框架得到清晰化水下图像。实验结果表明,与现有新颖算法相比,所提方法可以最大程度地将多种单一算法的优势有效结合起来,水下彩色图像质量评价指标(underwater color image quality evaluation,UCIQE)均值高于各比较算法6.03%且加速鲁棒特征(speeded up robust features,SURF)特征匹配点明显提升,算法能在保留图像细节的同时有效校正色偏现象、提升图像对比度及清晰度,更符合人眼的视觉效果。

消失模铸造新型振实台的研究与应用

介绍了消失模振实系统及影响振实效果的因素,详细阐述了消失模振实系统在使用过程中出现的铸件变形及粘砂情况,采取了以下措施:(1)对现有砂箱进行有限元分析,改进砂箱结构设计,提高了砂箱刚度和振动一致性;(2)通过对振实台的振实规律进行研究,研制出新型振实设备,并通过控制充型角度,使横向充填可达100mm;(3)使用新型振实台,显著降低了Z向尺寸变形。生产结果显示:铸件变形及粘砂情况得到改善,加工变形废品率由2.9%下降至0.65%,粘砂废品率由2.76%下降至0.67%。

曲轴轮毂铸造生产工艺分析

原曲轴轮毂为锻造生产,现准备改用铸造生产。材质要求为QT450-10,铸件毛坯正火后硬度要求达到HBW170-240.综合分析认为用QT500-7高牌号进行生产可以不用正火处理即可达到硬度要求,通过对材质、铸件结构进行分析,对化学成分进行优化来确保铸件毛坯达到了铸件要求的硬度,及延伸率达到QT450-10的要求。由于铸件结构厚大,铸造易出现缩松、缩孔缺陷,通过对浇注系统和产品结构优化,保证了铸件内部无缩松、缩孔缺陷。

一种中型后桥壳铸造工艺优化设计与应用

对现有的一种中型桥壳铸造工艺进行了分析,并进行了优化设计。对优化后的新型工艺进行模拟分析,根据分析结果,对工艺适当地调整。利用新工艺进行模具制造和试生产验证。结果表明,这种新型工艺在不影响铸件质量的情况下,不仅可以有效地提高工艺出品率和模板利用率,而且可以提高生产效率。

消失模铸造飞轮壳变形的原因分析及解决措施

介绍了灰铸铁飞轮壳消失模铸造的工艺流程和难点,并结合该铸件的具体结构及要求,分别对不同部位变形缺陷的产生原因进行了分析,采取了如下解决措施:(1)提高白模自身刚度,在产品设计时对铸件结构优化,并在铸造工艺设计时,设计合适的工艺加强筋,提高白黄模的整体强度,以减少其在组模、浸涂、造型及运输等工序中变形;(2)设计合适的组模胎具,校正变形白模,保证在组模工序不发生变形;(3)合理设计黄模埋箱工艺,对于容易变形的部位,在保证型砂充填的基础上,使其尽量位于砂箱中上部。生产结果显示:工艺改进后,该件变形废品率≤2%。

基于局部纹理特征检测的水下光学图像复原算法

由于不均匀光照及水体的吸收与散射,不同水域的图像存在颜色衰减和信息缺失等问题,为了增强其视觉质量,提出基于局部纹理特征检测的水下光学图像复原算法.首先,为反映图像的雾化程度和纹理特征,定义一种改进局部二值编码;然后,通过提出的模板递归思想结合二值编码图多次迭代分别求取R,G和B三通道的全局背景光;其次,根据图像的最小信息损失原理和光学特性,采用相对总变差算子提取图像的有效结构信息估计透射率图;最后,将估算的三通道全局背景光和透射率值代入光学成像模型反演得到清晰化的图像.实验结果表明:该算法能有效提升对比度,校正色差和图像细节等信息,水下彩色质量评价、水下图像质量评价和信息熵值均优于各对比算法,为海洋信息的探索与开发提供了可行的参考.