基于FD6288设计的经济型无刷电机驱动器

无刷电机是大多数机器人主要动力来源,而配套的无刷电机驱动器也成为决定机器人成本的关键部件。市面上应用于机器人无刷电机驱动器的主流硬件方案为德州仪器的DRV8301驱动方案,该器件由于庞大的需求量而一直处于高昂的价格,针对此问题,基于STM32嵌入式控制系统,采用国产FD6288驱动IC配合INA240电流采样芯片低成本硬件驱动方案。电机的控制方式采用场定向控制(FOC)算法。通过AD (Altium Design)对选定的器件设计原理图和PCB,并焊接元器件,通过示波器检测功能板输出波形的稳定性。驱动软件使用Keil IDE编写,通过串口将代码无刷电机驱动驱动电机过程中的各相关键数据打印到上位机,通过数据分析驱动器控制及电机的响应能力,进而调整对应的参数。驱动器电路板调试结果证明提出的驱动方案能使无刷电机稳定运行,为机器人无刷电机驱动器提供一个可行的方案。

WPS密码的手工解除

本文分析了ＷＰＳ排版文件的密码设置方法，提出了用ｄｅｂｕｇ程序［１］进行手工解密的方案。

鞋底BMP图像的处理及其矢量化

鞋底形状和花纹设计通常采用扫描或数码照相生成象素点格式BMP位图。矢量化前采用低通/高通等线性滤波,或平均/中值/最大值/最小值等非线性将其转换为向量格式。再通过二进制对比度处理和包括腐蚀与膨胀等运算的二值图像处理,形成灰度图。最后采用Type3软件将其矢量化,并通过CAD软件修整,生成鞋底形状和花纹的向量图,实现鞋底的反求设计。

排爆机器人双目立体视觉系统设计

双目立体视觉是计算机视觉的一个重要分支,双目立体视觉直接模拟人类双眼处理景物的方式,可靠简便,在许多领域均极具应用价值,例如在机器人视觉系统中的应用。本文基于排爆机器人的应用,详细描述了排爆机器人双目立体视觉系统的设计与实现,由双目立体视觉系统根据目标物的二维图像计算出目标物的三维坐标。实验表明该系统能提高排爆机器人智能性与易操作性,大大提高了机械人的定位精度。

鞋楦母模的三轴铣削加工

将鞋楦曲面分成上下曲面 ,采用三轴数控铣床分别加工 ,将上下曲面粘结构成鞋楦母模 ,再用手工打模成型鞋楦母模。该方法使鞋楦母模能在常规的三轴数控铣床上加工。

工具磨床分段型CNC控制软件的总体设计与后置处理

将分段型ＣＮＣ系统的结构思想应用于六坐标ＣＮＣ工具磨床上，提出从后置处理到伺服系统驱动的六坐标ＣＮＣ工具磨床的分段型ＣＮＣ软件结构，以提高伺服系统的实时性和简化下位机插补程序的设计，设计了专用的后置处理，以完成分段型ＣＮＣ控制的关键部分。为使读磁盘数据时的暂停对加工精度影响较小，用暂停指令Ｇ０４实现加工过程中的准停．

WPS常见的故障与处理

本文概括了ＷＰＳ排版系统使用中的一些常见故障问题，提出了ＷＰＳ排版系统中的一些常见故障的处理方法。

基于特征线的鞋楦坐标测量

鞋楦坐标测量采用关节式测量手臂实现鞋楦曲面特征线的提取。其测量路径规划是名义探测点及其法矢和避障点的集合,共7特征线条。测量时对各特征线进行手工扫描,测出的坐标数据以ASCⅡ码格式输出,通过NURBS法曲线拟合并迭加后即得到鞋楦的空间线框模型。

半闭环CNC工具磨床的软件插补器

分析了数控系统控制插补器的关键是速度转接控制与准确控制问题．在六坐标ＣＮＣ工具磨床设计中提出了用位置误差的比例控制实现速度转接与用跟随误差作为提前预报量实现终点位置控制的插件器。为使数控系统用整数运算，在进给率的使用上提出了采样周期数的进给率方式．为提高定位精度采用了８ｍｓ采样的粗插补与４ｍｓ采样的细插补．

CNC工具磨床行程开关与机械原位的分析

本文分析了ＦＡＮＬＣ—ＢＥＳＫ＃控系统的软硬限位开关、减速开关的设置和Ａｌｌｅｎ－Ｂｒａｄｌｅｙ数控系统的开关设置及Ｂｋｘ３－８８２Ｂ数控系统的开关设置。对ＣＮＣ工县磨床，提出采用四个硬限位开关和一个减速开关共五个开关的配置方式，其中减速开关作为零点与国近零点机械原位开关，远零点极限开关１又作为国远零点机械原位开关。该配置不但可省去位置控制板的位置记忆电路，而且可防止各轴的超程飞车，完成各轴的找机械零点与采用自动或手动方式回机械原位而不产生干涉。

六轴五联动CNC工具磨床最小程序段的NC体系结构分析

对六轴五联动CNC工具磨床MMK6026CNC体系结构，根据存储容量的大小要求提出了NC体系结构的配置方式与实时插科的体系结构配置方式．实时插补的体系结构配置应用于曲面加工等存储数据较大的场合也可用于存储数据较小的场合。NC体系结构的配置方式应用于存储数据较小的场合。对分段式NC体系结构根据实时性要求与存储容量的限制提出了一般程序段的分段式NC体系结构与最小程序段的分段式NC体系结构。

CNC系统几种总线的特点和应用范围

ＣＮＣ系统几种总线的特点和应用范围华中理工大学周宏甫，马西庚贵阳工具厂张立三数控系统的体系结构分总线式与非总线式，总线式又分为标准总线式与非标准总线式。如ＦＡＮＵＣ数控系统采用专用芯片与大印刷版相结合封闭式的体系结构为非总线式体系结构。ＡＢ公司的数控...

采用FANUC O系统的CNC弯管机与PC微机的串行通信

本文根据 ＦＡＮＵＣ Ｏ系列 ＣＮＣ系统与 ＰＣ微机的串行通信的读带机旁路原理与串行通信协议，采用 Ｃ语言实现了ＰＣ微机与ＣＮＣ弯管机的串行通信。

鞋模雕刻中数控编程的若干关键技术

本文分析了鞋模雕刻中的若干关键技术,解决了鞋模在制鞋业中雕刻的若干工业技术问题,使鞋模在数控机床上的加工成为一项实用技术。

鞋底模的五面数控加工

分析了鞋底模的数控加工方法 ,介绍了其数控加工流程 ;对侧面带凹槽的鞋底采用五轴雕刻方法 ,给出了加工步骤 ,实现了鞋底模的五面数控加工。

六坐标CNC工具磨床的上位机与多位置环的握手通信

分析了ＣＮＣ机床与多下位机的通信方式，在六坐标ＣＮＣ工具磨床的设计上提出了工作时采用并行的多单机一对一的通信工作方式。

磁盘驱动器的常见故障与处理

软盘驱动器的一般故障 1)COPY错: 原因: .写保护错 .软盘驱动器未关门 .

WPS常见的故障与处理

一、缺文件: 1.File Spdos.com not found(金山汉字的显示模块找不到) 处理:运行正确的spdos.com或拷入spdos.com后,再运行spdos.com程序。

事件驱动的面向云制造服务架构及其开源实现

物联网使能的云制造面临在垂直方向上通过务联网协同各种服务、在水平方向上通过物联网协同各种设备以及由此引起的事件复杂处理和事件驱动架构问题。为此,融合云计算、复杂事件处理、面向服务架构与事件驱动架构,提出事件驱动的面向云制造服务架构,并用开源软件加以实现。该架构是面向云制造服务架构的延伸,能够通过企业服务总线实现面向服务与事件驱动功能,通过事件流引擎和规则引擎结合实现事件模式检测和事件驱动的业务流程。

鞋楦断层扫描的三坐标测量

将常规的坐标测量设备通过增加转动的数控分度头 ,实现了鞋楦的全部断层图测量 .为使鞋楦的上下测量数据能按断层面合并 。