基于FAST角点和FREAK描述符改进的无人机景象匹配算法

在无基准图的无人机返航过程中,实时图和航路点的景象匹配是无人机返航成功的关键。为提高景象匹配的实时性和鲁棒性,提出了基于加速分割检测特征(FAST)角点检测和快速视网膜关键点(FREAK)描述符的无人机景象匹配算法。首先,针对FAST角点检测方法的无尺度不变性、特征点数量冗余的缺点进行了改进;接着,对FREAK二进制描述符进行简化,以提高匹配速度;然后,采用K近邻比值法和RANSAC方法进行特征的初匹配和精匹配,并建立定位模型,从而获得航路点与无人机当前位置的实际距离和方位信息;最后,对算法的各项性能做实验验证。所提出的算法定位方向偏差在1°以内,像面距离偏差稳定在0.6 pixel,运行时间0.43 s,远小于尺度不变特征转换(SIFT)和加速鲁棒特征(SURF)算法的处理时间。在尺度变换和噪声等条件变化的情况下,相比SIFT和SURF等算法,所提算法取得了较好的正确匹配率,具有更好的鲁棒性。实验结果表明所提出的算法鲁棒性好,运算速度快,尤其在视角变换方面表现优秀,更适合无人机视觉辅助导航。

混凝土构件后锚固连接化学锚栓抗拉拔性能试验研究

为了研究混凝土构件后锚固连接化学锚栓抗拉拔性能,设计并制作了16个试件。研究了不同混凝土强度、不同锚栓直径、不同有效锚固深、不同ζ(试验设计边界[c_(test)]/最小允许边界[c_(min)])对该类情况抗拉拔承载力的影响,分析了试验破坏现象、荷载-位移曲线等。研究结果表明:在混凝土构件后锚固连接化学锚栓抗拉拔性能试验中,黏结滑移破坏和混凝土锥形破坏最易出现。在综合考虑基础上,建议采用混凝土强度C30、锚栓直径16 mm、有效锚固深120 mm、ζ=0.837 5的设计组合,能够保证混凝土构件后锚固连接化学锚栓的拉拔性能。

评选“四王”学故事——统编教材三年级下册《漏》的教学策略谈

统编教材三年级下册第八单元的主题为学习故事。故事都有一个共性:篇幅较长。如《漏》一文共有20个自然段,四页纸,是一篇很长的民间故事。教学长篇幅的故事,如果'全面开花',品词析句,教学时间显然不允许。因此,教师要弱化讲析,强化实践,也就是要简化教学过程,采用简洁明快的板块式教学方式。一、示范引领,评选'朗读大王'朗读是学习、吸收语言最有效的方法,是语文学习中的重要环节。

基于模糊评价的无人机航路点选取方法

在无基准图的无人机景象匹配过程中,提取航路点是一个关键的环节。为摆脱对单一指标和专家经验值的依赖,提出了基于模糊综合评价的航路点选取方法。首先介绍图像的颜色特征模型,并提出了基于HSV颜色直方图的视频帧间聚类方法,以实现对图像帧的分组。然后,以航路点的信息丰富性、显著性、稳定性为考量,选取了图像熵、拉普拉斯响应和完整轮廓数作为衡量候选航路点适配性的特征指标,以候选航路点对指标属性的贡献度为权重,实现自动化、无干预的航路点筛选。在此基础上,提出了一种改进的模糊综合评价模型,对各候选航路点的适配能力进行综合评定,选取每组中评价值最高的图像作为无人机返航航路点。最后,对航路点选取方法进行了仿真实验和有效性验证,实验证明本文方法能够提取出适配能力强的图像作为航路点,以保证后续景象匹配的成功率。