基于M-20iD/35机器人的运动轨迹插值方法分析与仿真

为了保证弹体车削加工单元内工业机器人末端执行器在工作过程中保持运动轨迹连续、光滑且稳定,并避免运动过程中机器人各关节速度、加速度的突变状况对机器人各关节的冲击,采用改进的D-H参数法描述M-20iD/35的六自由度工业机器人各关节的空间坐标系,然后对其进行运动学逆解的求解。使用MATLAB机器人工具箱构建机器人运动学模型,分析了常用的对过路径点的轨迹三次多项式、“353”多项式的插值算法,并进行了仿真。采用“575”多项式插值算法,结合高阶多项式对路径点的轨迹运动进行分析,并通过仿真验证了该算法能使机器人各关节的速度、加速度变化更平稳,减少机构间的冲击,提高使用寿命。

建设生态文明 绘就美丽四川

从发展的眼光看，生态文明是对耗费大量自然资源和造成环境严重污染的工业文明的全面超越，是以经济社会科学健康发展为着眼点，将人类进程从农业文明、工业文明推向更高文明形态的必然选择。

弹体加工单元上下料系统的设计及优化

在对弹体数字化铣削加工单元的研究中,本文通过分析单元布局和工艺流程,设计应用于单元自动化上下料系统中的七轴工业机器人的结构及通信系统方案,并以缩短生产过程中的辅助时间为目标,通过在机器人第七轴滑台上添加两组暂存托盘增加七轴机器人的物料运载能力的方法,优化原有工作流程,在MloT.VC Premium 5.2软件中运行仿真。结果表明,优化后的机床停机时间可缩短65.52%,有效提高了生产效率。