虚拟现实定义的探讨

该文主要探讨了虚拟现实的定义,首先分析了一些虚拟现实系统的实例和先前人们对虚拟现实概念的定义,指出了对虚拟现实原词意在翻译中容易产生的误解。然后作者提出了虚拟现实的定义的三个属性:即仿真性、互动性和想象性。并指出,虚拟现实系统是对现实世界中各事物本质和内在的模拟和仿真;虚拟现实系统是因人而动,描绘了虚拟现实系统与人的关系;虚拟现实系统能给操作人员提供一个合理的想象空间,使操作人员身处虚拟环境能进行有效的操作。对比较费解的想象性作了注解。最后指出虚拟现实是个大集合,完全可以作为一门学科。

基于模糊逻辑控制的机器人灵巧手的抓取方式

机器人灵巧手抓取方式控制是整个灵巧手操作规划一个非常重要的环节。该文介绍了3种典型的抓取方式:平行抓取、聚中抓取和镊式抓取。以被抓取物体的尺寸为输入量,抓取方式作为输出量,提出了一种基于模糊逻辑的灵巧手抓取控制算法,并对这种算法进行了推导。在实际的机器人灵巧手遥操作系统中的应用表明,这种基于模糊控制的灵巧手抓取方式控制方法是正确有效的,具有使用价值。

基于虚拟现实机器人灵巧手遥操作平台的设计

该文主要介绍了虚拟现实机器人灵巧手遥操作平台的设计思想,包括硬件的配置和软件模块 的配置。该系统具有两个特点:一是通过鼠标和键盘直接控制虚拟手,使系统更加实用;二是建立灵巧手抓 取物体前的评估机制,提高灵巧手的抓取成功率。

IRMX86 OS应用系统的研制

本文主要描述了一个ＩＲＭＸ８６ＯＳ应用系统的研制，该系统是作为多参数危重病房监护系统的管理软件．该软件是通过对ＩＲＭＸ８６实时多任务操作系统的开发，将原来１８０Ｋ的ＯＳ缩至２４Ｋ，并连同用户程序一起固化在ＥＰＲＯＭ中运行成功．在研制过程中无须ＩＮＴＥＬ公司指定的开发系统和编程器，因而可以大大降低产品的研制成本．

用统计法对处在临界定时状态中的数字系统分析

文章主要叙述了采用传统的最不利法对数字系统定时设计的局限，并着重阐明了用统计法对系统的定时进行科学的，理性的分析，从而对系统定时情况有一个定量的判断．这种方法对临界的系统定时的分析和设计具有特别重要的意义．

机器人臂/手仿真系统操作物体的研究

为了研究机器人臂/手仿真系统对物体的操作,首先对机器人臂/手系统和物体进行了运动学建模,然后利用建好的机器人臂/手仿真系统,基于机器人臂/手系统的运动学、静力学,实现了右手拿杯倒水、手指拧、斜抛球等操作,最后探讨了机器人臂/手操作物体时,机器人臂关节力矩对灵巧手指端力的影响。实验结果表明,该模型具有建模方便、适用于大部分机器人臂/手系统和利于计算机求解等特点。

虚拟指尖力传感器的建模与实现

为了在灵巧手动力学研究领域提供更多的研究工具,根据真实三维指尖力传感器的原理,运用力传感器弹性体建模的方法,构造了虚拟指尖力传感器的模型。为了求解力传感器模型的弹性体变形量,采用了一种动力学方程数值积分方法。该虚拟指尖力传感器,通过在机器人灵巧手虚拟现实遥操作平台上的运用,实现了对抓取滑动的判断,并验证了模型的精度。最后,基于滑动的判断,系统确定了一种抓取策略,针对虚拟环境中灵巧手的自主抓取问题进行了有益的探索。

基于立体视觉的钢卷检测技术

本文提出了基于立体视觉的钢卷检测技术,利用双目立体视觉系统得到钢卷图像对,进行立体矫正和立体匹配获取视差图,利用视差图的深度信息,提出基于深度直方图的方法分割出目标钢卷。再根据三角测量原理计算出钢卷视差图中每个像素点的深度,从而获取钢卷的点云数据。对钢卷点云数据进行高斯滤波,圆柱特征拟合后,获得钢卷的空间几何信息和位置信息。实验结果表明,检测的钢卷坐标和钢卷真实坐标之间的误差在允许的范围(100mm)以内,并且检测效率大大提高。

基于最小截取二乘法的点云数据去噪方法研究

针对点云的去噪,本文提出一种基于最小截取二乘法的点云数据去噪方法,该方法采用最小截取二乘法分段拟合直线,拟合的直线受噪声点的干扰较小,具有较强的鲁棒性。实验结果表明,该算法具有良好的去噪效果,且能保留点云的细节特征。

机器人臂手系统动力学建模研究

利用基于旋量的开链机器人动力学方法分别建立了手臂和灵巧手的动力学模型,并推导了各关节所受外力的通用方程,然后根据两者的运动学和力学关系将2个模型结合成为一个整体。利用违约校正的方法解决了动力学数值积分中的误差累计问题,并将机器人臂手系统动力学模型用于机器人臂手系统三维仿真环境,取得了较好的效果。

煤料堆测量系统的研究

提出了一种煤料堆体积和质量自动测量系统。该系统包含了基于图像处理方法的煤料堆体积测算和基于BP神经网络的煤料堆质量估算。在取料大机上安装激光扫描仪,通过控制取料大机的走形、回转和俯仰使得激光扫描仪的扫描面可以覆盖整个煤料堆。将激光扫描仪获取的相对坐标解析为对应料场上的绝对坐标,从而得到料堆的三维点云数据。将三维点云数据线性映射为二维灰度图像,在图像层面上使用一些理算法处理以获取料堆信息,最后提出了一种使用BP神经网络对料堆质量进行估算的方法。

多指灵巧手抓取球体的规划与实现

研究灵巧手抓持球体的规划问题,提出了灵巧手规划中多关节关联的算法,并在UG模型和实体上分别进行了实验。实验结果表明,本文提出的算法能够快速到达预抓取位置,最终在用力传感器进行控制的基础上,抓住目标物体。

基于棋盘角点的三维标定

三维标定是多Kinect三维重构中的一项重要研究内容。根据多Kinect三维重构的特点,提出了一个简单而有效的多Kinect的标定方法,替代标定RGB相机的相对位置的传统方法。该方法首先计算出一个Kinect上的RGB相机和深度相机之间的映射函数。利用映射函数,从标准标定棋盘估算提取的角点的三维坐标,从而能够直接建立两个Kinect的三维对应关系。

地电流影响高速电路的动态范围及其对策

主要从理论上分析了产生地电流干扰的原因,从而在实践上提出了一些经常被忽略,却是非常行之有效的方法来减小地电流的干扰,设计出高质量的电路.

板材FMS下位机人机接口的设计与实现

:介绍板材 FMS下位机冲床单元人机接口的设计 ,操作界面简单明了 ,分类化显示 ,每个设备都有一个完整的画面 ;将系统状态 ,操作设备的状态和操作对象的状态作关联化显示 ,同时提高了系统的安全可靠性。人机接口采用 STD工控机 ,提高了系统配置的模块化和灵活性。

地电流干扰的分析及其对策

本文主要从理论上分析了产生地电流干扰的原因，从而在实践上提出了一些易被忽略、但却行之有效的方法来减小地电流的干扰，设计出高质量的电路。