室内移动机器人自主定位导航系统设计

提出一种基于机器人操作系统(ROS)的室内全方位移动机器人自主定位导航系统,以Nvidia Jetson TX2嵌入式计算机作为上层计算平台,通过激光雷达感知环境,并融合轮式里程计和单轴惯性测量单元,使用基于粒子滤波的自适应蒙特卡洛算法对机器人进行定位。根据A*和紧绷带(TEB)算法规划最优路径,实现移动机器人自主导航和避障功能。Stage仿真及场地实验结果均表明,该系统不仅可自主精确定位机器人并构建高精度环境地图,还可规划最优路径并快速绕过动态障碍物。

人工冻结法施工中的温度场研究

为了解人工冻结法施工中的温度场发展变化规律,本文采用数值模拟方法,对影响人工冻结温度场的因素进行了分析计算。结果表明:随着导热系数的增加,土体降温速度加快,土体冻结所需时间大幅度缩短;随着初始地温的增加,土体冻结速度变慢,冻结所需时间有较大幅度增大;盐水温度对温度场影响较大,随着盐水温度的降低,水泥土降温速度加快,土体冻结所需时间缩短,盐水温度变化既影响水泥土降温过程中的相变阶段,也影响土体相变前的降温阶段;隧道顶部覆土厚度对冻结温度场的影响非常小,可以忽略不计;冻结法施工过程中,大气温度变化对冻结温度场的影响非常小,但如果施工期很长,气温变化引起地温变化,就会对冻结温度场产生较大影响。