协作机械臂碰撞环境下的安全控制

针对人机协作过程中机械臂末端与操作者之间可能存在物理碰撞的问题,本文提出一种基于自适应导纳和滑模控制的机械臂安全控制方法.首先,采用基于广义动量的干扰观测器估计机械臂各关节和末端执行器上的干扰力.然后,设计一个双环控制结构,内环是基于干扰观测的双幂次趋近律滑模轨迹跟踪控制器,用以克服外界干扰的影响,达到期望的轨迹跟踪精度;外环是自适应导纳控制器,依据碰撞外力的大小和方向更新期望轨迹,以保证机械臂碰撞发生时的柔顺性和碰撞解除后迅速恢复工作状态的能力.最后,对所提算法进行仿真和实验验证.实验结果表明,协作机械臂碰撞环境下的安全控制算法能保证人机协作的安全性和机械臂工作的连续性,满足人机协作过程中的工作需求.

T-S模糊系统的稳定性分析与镇定控制器设计

应用广义模糊Lyapunov函数方法研究T-S模糊系统的稳定性与控制器设计问题.首先,将T-S模糊系统表示成模糊广义系统的形式;然后利用广义模糊Lyapunov函数得到模糊系统稳定的充分条件,并且给出基于线性矩阵不等式(LMI)的PDC控制器设计方法.该方法与已有的模糊Lyapunov函数方法相比,计算量小,并且表达成LMI形式,容易求解.最后,通过例子验证方法的优越性和有效性.

T-S模糊系统的鲁棒局部稳定

研究一类不确定T-S模糊系统的鲁棒局部稳定及鲁棒局部镇定问题。首先给出T-S模糊系统局部稳定的定义,并利用一种非二次Lyapunov函数得到T-S模糊系统鲁棒局部稳定的充分条件,然后给出一种新的非PDC控制器,进而利用非二次Lyapunov函数得到基于这种非PDC控制器的局部鲁棒镇定控制器设计方法。该方法基于线性矩阵不等式(LMI),结构简单,且具有较低的保守性。仿真算例证明了所提方法的可行性。

T-S模糊系统的局部稳定

讨论了T-S模糊系统的局部稳定性及控制器设计问题.给出连续T-S模糊系统局部稳定的定义,利用非二次Lyapunov函数和线性矩阵不等式(LMI)方法得到连续T-S模糊系统局部稳定的充分条件,并给出了基于LMI的局部镇定控制器设计方法.该方法不同于已有的全局稳定控制器设计方法,为判别模糊系统的稳定提供了新的选择.最后通过数值算例演示了控制器的设计方法,并证明了该方法的可行性.

离散T-S模糊系统的输出反馈H_∞控制

研究离散 T-S 模糊系统的输出反馈镇定及输出反馈 H_∞控制问题.通过引入松弛变量,将离散 T-S 模糊系统的输出反馈镇定问题归结为求解一组线性矩阵不等式(LMIs),进而给出基于 LMI 的输出反馈 H_∞控制器的设计方法.该方法的优点是,不仅可以用来设计阶数与原系统相等的全阶动态输出反馈控制器,还可以设计降阶动态输出反馈控制器和静态输出反馈控制器.最后通过仿真算例演示控制器设计方法.

T-S模糊广义系统的次优控制

基于T-S模糊系统模型,对一类非线性广义系统进行建模,给出了使得模糊广义系统二次稳定的模糊状态反馈控制器存在的充分条件,同时求出了该控制器下系统二次性能指标的上界;以线性矩阵不等式(LMIs)的形式给出了使系统二次性能指标上界最小的优化设计方法,同时给出了使得模糊广义系统二次稳定的模糊状态反馈控制器的设计方法;最后,通过一个数值例子证明了该控制器设计方法的有效性和可行性.

T-S模糊系统的二次稳定

应用LMI(线性矩阵不等式)方法,研究了T-S模糊系统二次稳定性及控制器设计问题。首先,通过考虑模糊系统隶属函数的性质,将原系统进行变换,给出了T-S模糊系统二次稳定的新条件,并提出了基于LMI的控制器设计方法。与现有结果相比,该方法不仅考虑了各子系统间的关系,还考虑到隶属函数的性质,计算量和保守性较小。仿真算例验证了其有效性。

基于感性工学的模杯文胸正面结构评价研究

为满足女性消费者对模杯文胸的感性需求,基于感性工学与文胸结构设计原理,以模杯文胸的正面结构为研究对象,从文胸杯型、肩带、鸡心3个方面共选取9项结构设计要素,绘制27款模杯文胸刺激图,并结合10组感性形容词对设计调查问卷,使用SPSS统计软件对调查结果进行均值分析、因子分析及灰色关联度分析。结果表明:罩杯形状、肩带宽度、鸡心高度的不同组合都会使模杯文胸呈现出不同的应用效果,给予女性消费者不同的感性心理。将影响模杯文胸正面结构设计的感性因子分别归纳为:外观因子、气质因子、风格因子,该研究对模杯文胸正面结构设计有一定的指导意义。

离散T-S模糊系统的部分状态反馈H_∞控制

基于部分状态信息的控制器是一类特殊的静态输出反馈控制器,一般难以利用线性矩阵不等式工具求解.本文研究离散T-S模糊系统的部分状态反馈镇定及部分状态反馈H∞控制问题.通过引入松弛变量,将离散T-S模糊系统的部分状态反馈镇定问题转换成求解一组线性矩阵不等式(LMI),并给出基于LMI的部分状态反馈H∞控制器设计方法.通过数值算例验证了所给方法的有效性.

T-S模糊系统的有限时间控制

面向具有强非线性的复杂工业过程,利用T-S模糊模型逼近原非线性系统,把T-S模糊模型逼近非线性系统存在的误差描述成有界时变的扰动,进而提出带扰动的T-S模糊系统的有限时间控制方法。首先,给出线性系统有限时间有界性的一个充分条件,与现有结果相比,该条件具有较小的保守性,并可以处理扰动是时变的情况;然后,提出T-S模糊系统有限时间镇定控制器的设计方法;最后,给出基于线性矩阵不等式(LMI)的控制器设计算法,并通过数值算例演示所给方法的有效性。

电子信息领域硕士研究生工程伦理课程建设

科学技术的不断进步和发展使现代工程越来越复杂,对社会和自然的影响也越来越深远,工程技术人员职业伦理道德的培养至关重要。针对电子信息领域硕士研究生培养,分析了目前工程伦理课程在教材、师资以及教考模式方面存在的问题,探讨了教学方法、教学案例、课程内容、考核方式的改革措施,以期为电子信息领域硕士研究生工程伦理课程建设提供参考与借鉴。

T-S模糊系统的部分状态反馈H_∞控制

基于部分状态信息的控制器是一类特殊的静态输出反馈控制器,一般难以利用线性矩阵不等式工具求解.本文研究T-S模糊系统的部分状态反馈镇定及部分状态反馈H∞控制问题.首先,通过矩阵变换,将T-S模糊系统的部分状态反馈镇定问题转换成求解一组线性矩阵不等式(LM Is);然后,以此为基础得到基于LM I的部分状态反馈H∞控制器设计方法;最后,通数值例子验证所给方法的有效性.

基于数量化理论Ⅰ的少女文胸设计的感性评价

目的为迎合少女对其文胸产品的感性需求,提出基于数量化理论I的少女文胸设计要素感性评价。方法利用感性工学语义差异法对12款少女文胸进行感性意象的量化评价,以形态分析法提取影响少女文胸的关键性设计要素,并对其设计要素特征量化赋值,并通过数量化理论I构建少女对其文胸的感性意象评价与文胸设计要素间的关联模型。结果经验证可知,回归模型具有较高的预测精度且符合正态分布,以实例检验该模型将少女文胸的感性需求转化为具体的文胸设计要素的可靠性,且不同的少女文胸设计元素的组合运用,能够使少女文胸具有不同的感性意象。结论该研究有助于深入探究女性对不同少女文胸的感性认知,对少女文胸设计具有借鉴意义。

钢铁企业物资管理信息系统的设计

根据某钢铁企业物资管理的实际需要,利用PowerBuilder8.0和SQLServer2000数据库管理系统开发出此应用软件。实现物资入、出库管理,库存查询,打印各种统计报表和单据等功能。该设计方案已在某钢铁制造企业的MIS系统中得到了应用,从实践效果看,系统在配置操作和上线运行中,体现出相对简便和高效的优势,具有一定的实用价值和通用性。

关于T-S模糊系统稳定性的一个代数判据

引用一个特定的矩阵测度,基于M矩阵的基本性质,分析T S模糊系统的稳定性问题·结果表明:利用T S模糊系统子系统的系数矩阵构造一个判断矩阵,该判断矩阵的稳定性蕴涵着原T S模糊系统的全局稳定性·这个代数判据不同于现有的Lyapunov稳定性框架之下的分析结果·然后,根据PDC算法,给出一种基于该代数判据的模糊状态反馈控制器的设计方法,并给出闭环T S模糊系统判断矩阵稳定的一个必要条件·最后,通过一个数值算例说明如何利用该代数判据来设计模糊状态反馈控制器·

永磁同步直线电机低速域无位置传感器控制

永磁同步直线电机无位置传感器控制系统在低速域的速度和位置估计易受电机端部效应和电机参数变化的影响。利用高频脉动电流注入法提取含有位置信号的误差,并通过增广扩展卡尔曼滤波器(AEKF)进行滤波,获得电机速度和位置估计值,同时对电机参数进行辨识,能有效削弱端部效应和电机参数变化带来的影响,降低估计误差。仿真结果表明了该方法的优越性和可行性。

产品质量与生产过程的集成控制:双率采样数据方法(英文)

本文在集成控制的框架下研究了工业过程中产品质量和生产过程的实时一体控制问题.首先,基于双速率采样数据提出了产品质量和生产过程的集成控制方案.然后,把控制器设计问题归结为求解一组非线性矩阵不定式,进而提出基于同伦算法的控制器设计方法.最后,通过数值仿真说明所提方法的有效.

“现代控制理论”课程教学改革研究与探索

本文通过分析"现代控制理论"课程的教学现状,指出教学过程中存在理论内容过多,师生互动较少,教学模式单调,考核方式不科学等问题。针对这些问题,本文从调整教学内容、丰富课堂教学模式、开展课外实践活动、建立交流网站和改进考核方式等方面进行研究和探索,提出了一些改革措施。

对15年以上献血史献血员的血清蛋白含量测定分析

本文对长期献血员血清蛋白测定结果与当年献血员的血清蛋白测定结果进行了对照分析,现报告如下。对象与方法一、对象:观察组为具有15年以上献血史的献血员40人。男23人,年龄40～46岁,平均为40.5岁;女17人,年龄39～44岁,平均40.6岁。全组献血史为16～21年,平均17.8年。平均每人献血1100ml/y。全组献血量为44000ml/y。献血次数2～3次/年·人。

虚拟倒立摆实验系统的设计

设计一个虚拟倒立摆实验系统,用于自动化专业基础课的课堂演示和实验教学。首先,在Simulink环境下,建立倒立摆基于状态观测器的反馈控制系统仿真模型;然后,利用Pro/ENGINEER和3DMAX软件建立倒立摆虚拟现实仿真模型;最后,借助于MATLAB虚拟现实工具箱对虚拟倒立摆进行可视化控制,实现虚拟场景和Simulink模型的联合仿真,可以直观地观察控制效果。