基于栅格地图的环境建模在清扫机器人路径规划中的应用

论文采用栅格法建立环境地图模型,利用沿边走的路径规划算法进行室内清洁机器人无障碍与避障路径规划仿真试验。结果表明,在静态环境中,扫地机器人可以根据内螺旋式路径规划方法完成清扫任务,面积覆盖率高,重复率低,且能成功避开所设置的障碍物和边界,进行自动定位和转向。该方法与随机式路径规划方法相比效果很好。

基于遗传算法扫地机器人设计路径规划

扫地机器人作为一种服务型移动机器人为人们提供了方便,要使扫地机器人对室内空间实现全覆盖自主清扫并有序地避开障碍物,路径规划是一项关键技术。本文重点探讨了基于遗传算法的扫地机器人全覆盖式路径规划。在全局室内空间已知的情况下,运用栅格图形进行环境建模,运用遗传算法对扫地机器人的路径进行规划,并通过Matlab仿真实验证明了该路径的可行性。