计算机控制系统零极点配置与PID控制器设计比较

为解决计算机控制系统授课过程中,线性系统的零极点配置设计控制器与数字PID控制器之间的联系与区别,设计了一个Matlab/SIMULINK仿真教学实例,便于深入理解与比较计算机控制系统基于连续域的控制器设计方法。

基于双目视觉的采摘机器人机械臂控制

机械臂正逆运动学建模与求解、目标果实识别与定位是采摘机器人机械臂控制中的核心问题。为了更好地与复杂多变的环境进行交互,完成对目标果实的识别、定位以及采摘,给出一种应用于采摘机器人平台的基于双目视觉的机械臂控制方法。首先用D-H方法对采摘机械臂进行数学建模,得出6自由度采摘机械臂的逆解算法,然后采用颜色分割的方法对目标果实进行识别,进而根据识别出的目标果实的三维坐标信息控制采摘机械臂完成特定的任务。最后,在室内模拟农业现场场景中进行实验,实验结果表明所设计的采摘机器人对果实识别与采摘成功率较高。

番茄采摘机器人的设计与实现

为解决农业果实自动采摘问题,设计了一种番茄采摘机器人。该采摘机器人采用Raspberry Pi 3B作为控制器,通过双目摄像头对目标果实进行识别与定位后,引导小车至目标果实,控制机械臂完成番茄的采摘。实验结果表明,该番茄采摘机器人具有自主性、准确性和高效性。

基于ABC-BP神经网络算法的LVDT非线性校正

针对线性可变差动变压器(LVDT)检测装置的输出信号的非线性问题,本文建立了人工蜂群算法优化的BP神经网络对LVDT的非线性输出进行拟合。通过人工蜂群算法优化BP神经网络的权值和阈值,然后利用BP神经网络可拟合任意非线性函数的特性,对LVDT的非线性段进行拟合预测。蜂群经过多次的循环取得最优解作为BP神经网络的权值和阈值,经过仿真实验,在平均误差在0.004V,平均误差百分比为0.25%。