六足机器人控制系统设计

为了解决六足机器人稳定性低、精度较低及避障问题的问题,本设计提出采用STM32控制器与24路舵机控制板联合构成六足机器人控制系统,建立了位置控制数学模型,使用扩展的卡尔曼滤波进行避障算法,用人工势场法规划路径,设计了流程图,利用超声波模块、视觉系统、光敏电阻实现六足机器人的运动控制、自主避障、步态规划。