危化品仓储堆垛安全距离监测系统设计

危化品堆垛安全距离有明确的限制,但是缺乏有效的监测与预警手段。设计一种基于室内定位技术的危化品仓储堆垛安全距离监测系统,通过获取每个堆垛上定位节点的数据来计算仓库中堆垛的安全距离,采用3D可视化技术还原危化品储存状态,建立五距报警规则实现危化品仓储堆垛安全距离监测。实验结果表明系统可以有效地实现堆垛安全距离的监测与预警。

基于变论域模糊PID的三自由度直升机控制

模糊控制作为解决三自由度直升机系统稳定性有效方法,但控制器在模糊规则确定的情况下无法保障系统轨迹的高精度追踪,存在只对某一工作区域局部优化的问题。对此设计变论域模糊PID控制器,通过伸缩因子调整论域,在初始模糊规则的基础上进行调整,增加规则的适用范围,获得更高的控制精度,并达到自适应效果,实现系统全局最优化。实验表明,变论域模糊控制能够更好地抑制稳态误差,提高响应速度,实现系统的稳定运行。

面向危化品仓储堆垛三维几何重建的单目视觉标定算法研究

为了解决安全生产部门对危化品仓存储缺乏有效技术手段的问题,构建了五元组参数单目视觉成像模型并提出一种相机标定方法。该方法无需已知相机内参数信息,仅通过2个标识点成像关系就可实现参数标定,避免了传统算法实现过程复杂、运算量大等问题。标定得到的参数作为堆垛三维几何重建运算的基本条件,重建的效果则客观评价了标定参数的精确性。试验结果表明:提出的标定算法易于实现,其结果在堆垛几何重建过程中有较强的鲁棒性,重建结果与实际情况比较误差很小,适用于危化品仓储五距的监管。

基于图像的危化品堆垛三维几何动态建模

安全生产部门对危化品仓储堆垛五距(堆距、墙距、顶距、柱距和通道距)有严格的规定,通过对堆垛的三维动态几何建模描述其在仓库中位置的变化,可以达到动态的监管要求。提出了基于图像的堆垛三维几何动态建模,为建立像点与物点的对应关系,首先构建了五元组成像模型并提出了两点标定法,在标定好参数基础上首先求得物点坐标的解空间,再结合约束条件得到真实解空间,实现堆垛静态三维几何重建。然后对图像序列中堆垛箱体跟踪识别并三维几何重建,最终实现动态几何建模。

基于虚拟力的危化品仓储堆垛定位校正算法

超宽带定位技术作为一种室内高精度定位技术是解决危化品仓库堆垛贮存状态安全监测的有效方法,但在仓库非视距环境中,存在定位精度不足的问题,无法满足堆垛"五距"安全的监管要求。针对此问题,从UWB信号的信道模型和定位精度影响因素出发,利用高斯滤波消除了参考点在定位过程中由于系统和环境带来的随机误差影响,建立了参考点误差矢量库,并提出了一种虚拟力校正算法,利用建立的矢量库来对待测标签进行矢量补偿,达到提高定位精度的目的。实验表明,该方法可以提高危化品仓储堆垛定位精度,适用于监测危化品仓储状态。

差压式管道内检测器自平衡泄流调速装置研究

管道内检测器的运行速度对于其缺陷检测精度有着重要的影响。现有泄流调速装置大多采用电机驱动阀门的方式来实现对内检测器速度的精确控制,但由于内检测器在线检测作业时受距离以及电池容量等问题的制约,在现有技术条件下这种方法难以实现广泛应用。为解决这个问题,建立了一种泄流状态下内检测器的流场数值模型。针对该模型进行了数值模拟和受力分析,设计了一种由弧三角形调节片作为调节单元、结构简单实用的无源自平衡式泄流调速装置,并针对该泄流装置进行了速度控制试验。试验结果表明,该自平衡式泄流调速装置能对内检测器的驱动力进行有效调节,控制其速度在短时间内达到稳定状态。该泄流装置无需考虑装配电子器件和密封问题,具有很强的实用性和重要的工程应用价值。

双种群协同下带混沌闪烁机制的萤火虫算法研究

针对萤火虫算法处理高非线性、多极值的复杂工程优化问题所存在的快速收敛与早熟、全局探索和局部探索之间的矛盾,提出了一种在双种群策略下具备混沌闪烁机制的萤火虫改进算法。首先,通过引入混沌闪烁因子ξ调制萤火虫运动状态,模拟萤火虫发光习性,能够在保持种群内个体自主动力性的前提下大幅提升算法的收敛速度;同时,使用双种群策略进行全局种群和局部种群的划分,保持种群间信息交互,有效平衡了算法全局探索和局部探索的能力,降低了陷入局部最优的风险。采用经典单模、多模测试函数集对算法进行测试,结果表明,在相同种群规模和迭代次数下,算法能够提高收敛速度,避免了局部最优,从而达到更好的寻优效果。部分测试函数收敛精度相比于其他算法,可得到5、6个数量级以上的提升,而且算法也能够在相对最少的函数评价次数内满足精度要求。

基于光纤螺旋缠绕技术的热力管道泄漏监测系统研究

相比于石油化工行业,热力管道的泄漏检测远远还没达到信息化、自动化的水平。该文针对城市热力管道的行业发展现状,提出一种在物联网技术下的新型热力管道泄漏监测系统,能够实现管线温度数据的实时采集、传输、存储、计算,达到远程监控和泄漏定位的目的。同时,为了提高管道泄漏定位精度,给出一种螺旋缠绕的光纤布线方式和计算方法,能够有效减少测量盲区和增加测量点数量。当单位螺距内光纤总长大于S,且螺距设置小于4 D(S为系统的空间分辨率,D为内管管径)分别达到上下限,管道上的温度点能够达到较好的分布式程度。结合具体试验和仿真分析,该种布线方式的热力管道泄漏监测系统在实现实时监测和泄漏定位的同时,能够提高管线泄漏定位精度,具有良好的检测效果。

浅说教师威信

堰垭学校的特岗教师队伍是学校的一支生力军，管理培训好他们，是学校不可忽视的工作。特岗教师从走上讲台，到站稳讲台需要～段时间的历练。他们有工作热情，在教学和学生管理方面缺乏经验，面对活生生的学生，往往无法尽快地抓住问题的实质，进行有效的教育教学。他们的教学手段显得稚嫩，面对调皮的学生，要么疾风暴雨，要么束手无策。特岗教师处于关注生存阶段，很看重自己的威信。那么，如何理解教师的威信呢？

资教生撑起学校半边天

鹤峰县走马镇有个叫堰垭的地方，脚踏湘鄂两省，地处偏远，交通不便。堰垭学校就位于堰垭的群山环抱之中。 堰垭学校的状况一度令人担忧：教师结构失衡，尤其是英语、音乐、体育、美术、科学与信息技术教师紧缺；教师数量不足；教师老龄化严重，现代教育的意识和能力欠缺；教师队伍不够稳定；留守儿童问题突出；学生上学难……这些因素严重阻碍了堰垭学校的发展。

压差驱动管道内检测器速度控制数学模型建立

管道内检测器的运行速度对于其缺陷检测精度有着重要的影响,目前国内外关于内检测器速度特性的分析多停留在数值模拟阶段,其结果无法完全为其速度控制方案提供理论依据。为了提高内检测器在管内作业时的检测精度以及效率,需保证管道内检测器运行速度稳定在一个合理范围内。为此分析了压差式管道内检测器的运动状态,根据运动方程对内检测器在管道内运动时所受的驱动力以及摩擦阻力进行了分析,并以此为根据建立了数学模型。之后通过实验对建立的模型进行了验证,得到内检测器速度与泄流开度之间的关系,并将实验数据与仿真值进行了比较,确定了所建模型的有效性。为今后设计压差式管道内检测器速度控制的算法提供了控制模型。