深海着陆车路径规划及跟踪控制方法

为降低深海着陆车(DSLV)在复杂海底自主作业时规划路径长度及提高路径跟踪精度,提出一种变参数蚁群算法及自适应权重模型预测控制算法。改进了蚁群算法的启发算子和信息素挥发因子,减少规划路径长度和寻优迭代次数;基于DSLV运动学方程建立预测模型,并在跟踪目标函数中引入自适应权重调节思想。仿真结果表明:规划路径长度降低4.60%,跟踪精度提高47.6%;相比传统方法,新算法具有更好的性能,实现了短距离、高精度的路径规划及跟踪。

深海着陆车低功耗控制系统设计

针对长周期作业的深海着陆车自身携带能源有限的问题,提出基于小型实时操作系统(RTOS)的深海着陆车低功耗控制系统设计,提高着陆车的续航能力。首先,基于低功耗单片机搭建了控制系统;其次,采用RTOS对单片机的资源进行管理,使其在无任务处理时进入睡眠状态,并依据着陆车的姿态信息来设计调节照明装置亮度和图像采集频率的控制策略,以减少重复图像信息的提取和降低能耗;最后,使用Qt软件设计了上位机界面。实验结果表明,控制系统功耗降低27.82%,满足深海着陆车对低功耗的要求。

利用单杆矢量法研究曲柄滑块机构刚体导引综合

文中将单杆矢量的相对位移差用于建立曲柄滑块机构刚体导引综合方程式。提出和分析了单杆矢量法的两种基本形式,建立了曲柄滑块机构刚体导引综合方程式。通过总次数和混合体积分析,表明单杆矢量法总次数与双杆组法相同,两者的混合体积接近。但单杆矢量法比双杆组法模块性更强,能更直接地建立机构的综合方程式。最后通过实例讨论了单杆矢量法曲柄滑块机构刚体导引四位置综合问题的应用。在用同伦法求该方法建立的机构综合方程组的全部解时,具有较高的求解效率,且方程模块性强,适合于通过计算机建模解决曲柄滑块机构刚体导引运动综合问题。

基于单杆矢量的机构复合分离位置函数综合

提出用单杆相对运动差单元构建平面机构函数综合方程式。首先建立单杆的相对位置运动差及高阶运动差通用单杆矢量公式,再通过引入变量和增加单杆矢量附加方程,消除了方程式中非独立的未知角变量及未知高阶角变量。然后用单杆矢量及其附加方程直接建立有限分离、无限接近分离及复合分离位置函数综合的统一通用的多项式方程组,且方程总次数低。讨论了在平面铰链四杆机构函数综合中的复合五位置问题及复合四位置问题上的应用,用实例计算了"实现函数"与"预期函数"的误差并作出误差波动图,结果表明在无限分离精确点及无限接近分离点上可以精确实现预期函数,但按高阶运动特性要求设计的机构不一定能使"实现函数"在所有0阶位置上更逼近"预期函数"。该方法比双杆组、三杆组法简单,模块性非常好,便于计算机自动建模与求解。

用单杆附加方程法进行导杆机构精确位置综合

提出用单杆附加方程构建机构的运动综合方程式.通过增加单杆矢量分量和附加方程,将含角度变量的机构运动综合方程式转换为一般的多项式方程组,并且显著减少了综合方程组的总次数和混合体积(又称BKK界).如果从单杆矢量环路线性方程组中求出相应的单矢量分量公式,代入对应的附加方程,也可方便地推导出消除了中间变量的双杆组、三杆组公式.讨论了在四杆导杆机构中的刚体导引、函数生成和轨迹生成等综合问题上的应用,推导出相应的综合方程组.对综合方程的推导及对其总次数和混合体积的分析表明单杆附加方程法的方程组总次数接近于二、三杆组法,且其具有公式推导方便、模块性强等优点,理论上比双杆组法、三杆组法更容易用计算机来自动建立任意机构的综合方程.

基于IRP技术的油料管理系统

针对目前的机务段管理信息系统大部分由于数据组织不合理,造成“信息孤岛”丛生的现状,系统地介绍了机务段采用IPR技术实现油料管理系统的过程。该管理系统将机务段总段和所有分段的油料管理信息系统连成一个整体,为机务段以后建立各种应用管理系统打下了基础。

铁路罐车容重计算软件的设计与实现

针对目前国内机务段罐车容重计算软件的缺陷和不足,采用最新的计量标准和计算公式,并结合鹰潭机务段的要求和实际情况,开发了机务段铁路罐车容重计算软件系统。该系统可快速计算油罐车的容重数据,并可进行油库的进销存数据统计管理。

基于IRP技术的油料管理系统

针对目前机务段管理信息系统大部分由于数据组织不合理,造成“信息孤岛”丛生的现状,系统地介绍了机务段采用IRP技术实现油料管理系统的过程。该管理系统将机务段总段和所有分段的油料管理信息系统联成一个整体,为机务段以后建立各种应用管理系统打下了基础。

双臂吊装机械手机构设计

为提高某锰电解厂电解工艺生产效率,改善工人劳动环境,设计了具有双臂独立运动的吊装机械手。首先对生产工艺要求进行分析,因其垂直工作行程较大,为了避免螺杆行程过长造成运动不稳,选择五杆缩放机构作为机械臂。确定了机械臂夹持端的工作范围,计算了各种位姿下机械臂各杆的长度和机械臂可能达到的最高点,并计算了各主要杆件的弯矩。由于该五杆机构采用缩放方式来放大机械臂末端的行程,巧妙避开了可能因工作垂直行程大造成的机构运动不稳定和空间不足等问题。

机务段油料管理系统的设计与实现

介绍了机务段油料管理系统的总体结构,以油料采购管理模块中铁油1操作界面为例,介绍了系统核心模块的功能。

如何营造良好的课堂气氛

上好一堂体育课必须既要有严明的纪律,严格的要求又要使学生感到轻松愉快,充分调动学生的积极性、激发学生学习的兴趣,使他们自觉地、全心地去锻炼身体。一、既要严格要求学生又要使学生轻松愉快在体育教学中对学生严格要求表现在两个方面。一方面是对老师自己;另一方面是老师对学生。作为老师无论在衣着打扮、言行举动都必须树立良好的形象,做示范要严肃认真、一丝不苟,力求做到准确、

探讨技工学校车工实习的安全事故隐患

随着科学技术的飞速发展和人们生活水平的不断提高,当前人们逐渐对职业院校的发展重视起来。众所周知,技工学校是我国高等职业学校中的重要教育机构和重点职业教育组成部分,而技工学校相关技工学习则是技工学校教学过程中职业教学侧重教学环节,我国技工学校车工专业和数模专业以及相应模具专业等均要求广大学生群体要进行适时普车实习训练操作,在学生掌握车工技术和车工操作工艺的基础上认真履行车间施工标准规范要求。

江苏邮政物流专业收入核算办法改革初见成效

随着经济全球化和信息技术的迅猛发展,现代物流业作为新兴的朝阳产业,正面临前所未有的发展机遇。在我国,邮政物流尚处在起步阶段,但中国邮政对它寄予厚望,希望将它培育成邮政行业新的经济增长点(今年1-7月份全国物流业务收入已实现7.42亿元,占业务总收入的2.61％)。面对激烈的市场竞争和邮政面临的困难与压力,

高校开展跆拳道运动可行性的探究

一、跆拳道运动在大学生身心发展中的作用1.1跆拳道运动在学生心理方面的作用跆拳道是以修身养性为基础,以磨练人的意志,振奋人的精神为目的。它倡导"以礼始,以礼终"的崇礼尚武精神,推崇"礼义廉耻,百战不屈"。在训练中要克服肉体上的疼痛,只有具备勤奋和坚韧的精神,才有可能不断克服自身的软弱和惰性,

物流专业收入核算办法改革初探

作为一项新业务,邮政物流尽管尚处在起步阶段,但全国邮政对它寄予厚望,希望将它培育成中国邮政新的经济增长点（今年1～7月份全国物流业务收入已实现7.42亿元,占业务总收入的2.61％）。面对外部市场的激烈竞争,如何理顺邮政内部运行机制,尤其是当前如何规范邮政物流业务收入的核算,更是各级邮政物流部门关注最多的热点问题。一、规范物流业务收入核算的重要性鉴于以下原因,目前迫切需要针对现业局经营物流业务中最被关心的问题和经营管理工作的需要,制订一套切合目前邮政物流业务发展实际、可操作性较强的物流专业收入核算办法。1.物流业务种类越来越多,涵盖范围越来越广,收入所占比重越来越大（2002年,全国邮政物流业务收入计划为15.35亿元,占业务总收入的3％）,给物流业务收入的核算提出了更高、更细的要求。