-
题名基于时间-冲击最优的机械臂喷涂轨迹优化
- 1
-
-
作者
周程胜
熊瑞平
胡英达
李静
巫启源
-
机构
四川大学机械工程学院
-
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第1期63-66,71,共5页
-
基金
四川省重点研发项目(2020YFG0119)
四川省智能制造与机器人重大专项项目(2019ZDZX0019)
宜宾-川大市校战略合作科技创新项目(2020CBYB-11)。
-
文摘
针对机械臂喷涂作业时因冲击过大造成关节振动影响喷涂质量问题,提出了一种机械臂的最优喷涂轨迹规划方法。采用5次非均匀B样条函数构建机械臂运动轨迹,以串联机械臂运行时间和脉动冲击为目标函数建立数学模型,通过改进多目标灰狼算法进行优化设计并获得Pareto最优解集并运用归一化权重目标函数获取期望解。选择KUKA KR_16型串联机械臂作为仿真对象,针对曲面工件进行喷涂仿真实验。结果表明,5次B样条插值曲线可以有效构建高阶平滑的喷涂轨迹,改进的多目标灰狼算法能够实现满足约束条件的多目标优化,且优化效果优于NSGA-Ⅱ算法,为后续喷涂轨迹研究提供了新思路。
-
关键词
喷涂轨迹规划
多目标优化
灰狼算法
B样条函数
工业机器人
-
Keywords
spraying trajectory planning
multi objective optimization
grey wolf algorithm
B-spline function
industrial robot
-
分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
-
-
题名基于改进鲸鱼算法的搬运机器人运动规划
- 2
-
-
作者
李静
熊瑞平
胡英达
周程胜
巫启源
-
机构
四川大学机械工程学院
-
出处
《机械》
2024年第2期1-6,18,共7页
-
基金
四川省重点研发项目——智能涂装产线关键技术的开发与集成(2020YFG0119)
四川省智能制造与机器人重大专项课题——工业机器人成套装备研制与应用(2019ZDZX0019)。
-
文摘
针对搬运机器人搬运效率不足、稳定性效果不好等问题,使用改进鲸鱼优化算法的时间最优运动规划方法进行解决。首先将机器人模型导入MATLAB中,根据相关算法计算出机器人的空间范围,从空间范围中选取实际目标点并转换到关节空间,在关节空间中使用“四次-三次-四次”插值多项式构造机器人的轨迹,然后将各关节的角速度、角加速度作为约束条件,采用改进的鲸鱼优化算法对轨迹进行优化,缩短机器人运行时间。通过仿真实验,改进的鲸鱼算法较PSO算法规划时间缩短约30%,较标准的鲸鱼算法规划时间缩短约17%,有效提升了搬运机器人在搬运方面的效率和稳定性。
-
关键词
搬运机器人
运动规划
多项式插值
时间最优
鲸鱼算法
-
Keywords
handling robot
trajectory planning
polynomial interpolation
optimal time
whale algorithm
-
分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于改进海洋捕食者算法的机械臂逆解求解
- 3
-
-
作者
巫启源
熊瑞平
何智东
胡英达
李静
周程胜
-
机构
四川大学机械工程学院
新达泵阀股份有限公司
-
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第2期31-34,39,共5页
-
基金
宜宾-四川大学战略合作科技创新研发项目(2020CDYB-11,2019CDYB-5)
四川大学-达州市政府战略合作项目(2020CDDZ-11)。
-
文摘
针对冗余机械臂逆运动学求解较难、精度较低的问题,在已有海洋捕食者算法(marine predators algorithm,MPA)基础上,引入Tent映射初始化策略、精英反向学习策略、自适应t分布变异机制,提出了改进海洋捕食者算法(IMPA),并将其应用于冗余机械臂逆解求解中。4个典型测试函数的测试结果表明,IMPA的求解精度和计算稳定性比MPA和另一种改进MPA更优;冗余机械臂逆解求解实例结果表明,IMPA的求解速度更快,求解精度和稳定性更佳,机械臂位姿精度提高,位姿误差降低,具有一定优势。
-
关键词
冗余机械臂
逆运动学求解
海洋捕食者算法
精英反向学习
-
Keywords
redundant manipulator
inverse kinematics
marine predators algorithm
elite opposition-based learning
-
分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
-