红色文化引领下理论宣讲推动大学生社会实践路径探析——以江苏第二师范学院“微光炬火”宣讲团为例

红色文化是高校开展思想政治教育的宝贵资源,理论宣讲是高校推动社会实践、加强校园文化育人的重 要手段。现阶段,高校理论宣讲存在理论性不强、针对性不足、灵活性不够等问题。因此,本文基于红色文化引领这一 背景,从深化红色理论学习、量身定制宣讲内容、创新理论宣讲形式等三方面入手,以江苏第二师范学院“微光炬火” 宣讲团为例,总结高校学生理论宣讲的具体路径与实践经验,以期进一步增强理论宣讲的吸引力、感染力,提升广度、 深度和效度。

基于线性二次型最优控制的机器人示教数据处理系统设计

针对机器人拖动示教过程中传感器采集的数据含有噪声的问题,提出了一种基于线性二次型最优控制的运动轨迹控制器。首先,针对机器人关节运动特性建立状态空间模型,并设计相应的性能指标;然后,采用线性二次型最优控制设计最优控制律和相应的控制系统;最后,以Franka Emika机器人为示教对象进行实验,将机器人自身传感器采集的数据作为最优控制系统的输入,将系统输出用于机器人的运动控制,完成机器人拖动示教。实验结果表明,线性二次型最优控制方法能有效抑制传感器采集数据的噪声,较好地将关节速度、加速度和急动度的幅值控制在合理范围内,使处理后的数据能更好地应用于机器人的拖动示教。

基于动态运动基元的机器人电子元器件装配轨迹规划方法研究

针对电子元器件装配任务中电子元器件和PCB板种类较多,以及生产过程中产品种类更换频繁所导致的装配轨迹多变等问题,提出一种基于动态运动基元的机器人轨迹规划方法。首先,建立动态运动基元系统方程,对机器人的运动进行建模;其次,根据演示轨迹对非线性函数的参数进行学习,利用非线性最优化的局部加权回归方法求得演示轨迹的权重系数;然后,对方程中的非线性函数项进行分段加权,使系统能够稳定收敛到目标装配点;最后,设计具有末端姿态约束的机器人拖动算法在Panda机器人上进行轨迹演示,根据目标位姿不发生变化与发生变化两种情况生成机器人的自主装配轨迹,并在Panda机器人上对三种不同的电子元器件进行装配验证。结果表明:基于改进后的动态运动基元方法学习到的机器人运动轨迹,不仅能够很好地模仿演示轨迹的运动趋势,而且可以以较高的精度到达目标指定位姿,很好地完成了机器人电子元器件装配任务。

发呆有趣

什么叫有意义，什么叫无意义呢？这世上的事，又岂是可以简单地用“有意义”与“无意义”来区分的？