用于AGV定位的wMPS系统自调向型接收器

针对工作空间测量定位系统(workshop Measurement Positioning System,简称wMPS)应用于自动导引车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)的高精度定位导航工程中由于测量环境复杂而出现的一种光电信号接收传感器无法正常接收到光信号的现象,设计了一种由伺服电机驱动的自调向型光电接收传感器。为了使传感器能够始终接收到足够的光信号,设计了一种电机调控程序。只用将wMPS系统测得的车体位姿作为程序输入量,就可以达到实时控制效果。实验表明这种新型传感器能够保证始终接收到来自特定发射站的信号。采用这种新型传感器的AGV定位导航系统的测量范围和测量连续性得到了提升。