桥式起重机大车自适应同步协调纠偏控制

针对桥式起重机大车行走过程易偏离正常轨道而造成平稳性和安全性下降的问题,提出一种大车同步协调纠偏控制方法。基于桥式起重机大车行走过程的受力分析,建立其纠偏动力学模型,提出基于"误差优化"学习算法的神经网络自适应控制策略,对桥式起重机大车的两侧速度进行协调控制,对速度差、位移差和偏转角进行快速在线调整,从而纠正大车行走偏差。研究结果表明:所提纠偏控制策略具有良好的纠偏控制效果,起重机大车可实时自调整,达到提高桥式起重机运行平稳性和安全性的目的。