柑橘小型化分级装备的设计及实现

针对工厂流水线形式的柑橘分级作业不便于多次转场作业的问题,采用产品模块化设计方法,设计开发了一种小型化的柑橘分级装备。对分级装备进行三维模型的建立,加工制造了整机装备的分级样机,介绍了分级控制系统和视觉系统的实现过程。最后,以脐橙为对象,进行了分级装备的准确性和可靠性的验证,基本满足分级作业要求。

基于直刃型刀片的椪柑果柄剪切特性试验

为了给柑橘采摘机器人末端执行器的设计提供依据,通过对刀具剪切力进行分析从而确定所用刀具类型。通过对末端执行器采摘柑橘时,椪柑果柄与刀具间的关系完成了剪切试验台的设计。以椪柑果柄为研究对象,选取切割速度、果柄直径、剪切方式等参数作为影响因素,分析对峰值剪切阻抗力的影响。分析切割速度、剪切方式对剪切深度的影响。并建立剪切深度与峰值剪切阻抗力的关系曲线。经理论分析、主效应分析和对各曲线的研究表明:执行器刀具选用单面直刃刀片;悬臂梁和简支梁剪切方式下峰值剪切阻抗力与切割速度都成反相关;采用简支梁剪切方式剪切深度更小;并确定了末端执行器的剪切深度5.34 mm,动力类型为气动,最小剪切力为60.61 N。