柔性机械臂的状态观测及跟踪控制研究

提出一种基于非线性状态观测器的输入输出控制策略,实现了平面运动多连杆柔性机械臂的关节角跟踪控制和弹性振动的抑制。应用拉格朗日法建立柔性机械臂的动力学模型。基于欧拉-伯努利梁理论,采用有限维度的假设模态描述机械臂的弹性振动。通过重新定义机械臂末端处的输出变量,运用输入输出线性化方法,设计反馈控制器实现了对关节角的控制;以非线性观测器获得弹性振动幅值的变化率,以此构建了振动抑制控制器。通过李雅普诺夫定理证明了设计的非线性观测器的稳定性和误差一致收敛性,引入遗传算法对振动抑制控制器的增益实现了整定,仿真结果证明了提出的控制方法的有效性。

多连杆机械臂GA-RBF神经网络轨迹跟踪控制

针对多连杆机械臂模型系统信息不完整、存在外界干扰等问题,设计了一种新型的GA-RBF神经网络闭环自适应控制系统。该系统利用径向基函数(RBF)神经网络来逼近并补偿系统的模型误差和外界扰动,在基于计算力矩法的基础上实现对机械臂的轨迹跟踪控制,并采用遗传算法(GA)对RBF神经网络权值进行在线优化,确保机械臂控制系统能在更短时间内获得稳定,实现了高精度的轨迹跟踪,提高了轨迹跟踪的性能。MATLAB数值仿真的结果验证了该方法的有效性。

基于自适应神经网络的柔性关节机械臂控制

柔性关节机械臂系统是一个非线性高阶系统,且其动力学方程难以精确地获得。因此,提出一种以关节驱动电机的输入电压为控制量的自适应神经网络控制器,用于控制多连杆柔性关节机械臂系统。所提控制方法通过对柔性关节机械臂模型解耦得到关节转角关于电压的方程,以电压为系统控制输入。设计神经网络控制器用于逼近最优控制输入,并设计鲁棒控制器补偿逼近误差。该控制方法不再涉及复杂的动力学方程,因此能简化计算。相比已有控制方法,所提出的控制策略更简单、响应更快且更有效。并以二连杆柔性关节机械臂为例进行了仿真研究,结果证明了所提出控制方法的有效性。

糖尿病足的预防与护理体会

目的:探讨糖尿病足的预防对策与护理方法。方法:回顾分析本院48例糖尿病足患者的临床护理资料。结果:本组48例,治愈38例,显效8例,好转1例,无效2例。总有效率96%。结论:在对糖尿病足的预防对策与护理方法中,有效的预防及合理护理,能对糖尿病足的发病起到一定预防治疗作用,从而对患者生活质量的提高有重大意义。

面向GEO卫星频轨协调风险的定量化评估

针对传统的GEO卫星频轨选取流程难以采用定量化方式评估频轨方案协调风险的问题,采用指标体系描述方法,分析传统的GEO卫星频轨选取流程,从卫星应用环境和卫星网络协调环境两方面将协调风险划分为多个维度的风险因素,构建了针对GEO卫星频轨协调风险的指标体系。采用基于模糊综合评价思想的评估方法,对隶属度函数进行了差异化处理。结合实际的通信卫星频轨协调案例,验证了定量化评估方法的可行性,解决了GEO卫星频轨协调风险难以定量化评估的问题。

基于Bouc-wen模型的阻尼器建模仿真

阻尼器是一个强非线性迟滞系统,难以用简单的数学模型对其进行表达。为解决这一问题,应用Bouc-wen模型对阻尼器进行建模用以描述阻尼器的特性。Bouc-wen模型已经广泛应用于描述材料和结构对作用力的迟滞响应。首先,为确定阻尼器的非线性特性,通过实验测试,得到阻尼器在不同频率和振幅激励下的迟滞特性曲线。通过这些数据Bouc-wen模型的参数能够被辨识出来。分别应用遗传算法与神经网络这两种不同的算法对Bouc-wen模型的参数进行辨识。比较这两种算法,仿真结果表明神经网络的逼近误差更小,比遗传算法的效率更高。

采油工程分层注水工艺应用研究

石油企业是我国发展的重中之重,是我国经济的命脉产业。为了提高采油率,避免资源的浪费,近年来,主要采用分层注水的工艺进行,经过一段时间的实践应用,取得了不错的效果,原油的开采效率有了不小的提高。本文作者根据自己的工作经验,对相关问题进行了阐释,希望能对采油工程的分层注水工艺的应用有所帮助。

波轮洗衣机悬挂系统动力学建模及动力学特性研究

首先将波轮洗衣机悬挂系统的运动模型简化为平面二自由度模型,然后分别使用直接动力平衡法(达郎贝尔原理)和拉格朗日方法建立了波轮洗衣机悬挂系统的运动微分方程,并对所建立方程进行求解,绘制了两个自由度幅频特性曲线和桶部件顶端的合位移曲线,最后研究了平衡环和吊杆安装位置对悬挂系统振动的影响,提供了一种研究波轮洗衣机悬挂系统振动的工程方法。

探究水溶性红曲色素对武昌鱼的冷藏保鲜性能

为研究水溶性红曲色素在冷藏条件下对武昌鱼品质的影响,将鲜武昌鱼清理,沥干后切碎成丁,分别用0、5、10、30 mg/m L的色素溶液浸泡30 min,装于无菌培养皿中,保鲜膜封口,立即置于(4±1)℃冰箱中保藏。以菌落总数、硫代巴比妥酸(TBA值)、p H为指标,测定武昌鱼在冷藏过程中的品质变化。结果表明,水溶性红曲色素能抑制鱼肉微生物生长和脂肪氧化,延缓前期(僵直期)p H下降率,抑制后期(自溶和腐败期)p H上升,其中30 mg/m L色素溶液能延长鱼样二级鲜度2 d。因此,水溶性红曲色素可作为防腐剂应用到鱼类冷链流通中,提高鱼体的鲜度,减少因防腐剂引起的食用安全隐患。