裂纹齿轮时变啮合刚度与传动系统振动机理

研究齿轮裂纹对时变啮合刚度和振动特性的影响机理。首先,将齿轮齿廓分为过渡曲线、渐开线非啮合区和渐开线啮合区3个部分建立精确的齿廓模型,再结合势能法改进时变啮合刚度计算方法。其次,建立齿轮裂纹分析模型,将裂纹扩展路径和有效厚度的限制线分别假设为直线和抛物线,根据几何法和裂纹终止点的位置,改进有效截面积和截面惯性矩的计算方法,求解不同裂纹状态下的时变啮合刚度曲线。最后,建立六自由度裂纹齿轮故障动力学模型,采用龙格-库塔法求解不同裂纹下齿轮传动系统的振动特性和幅频特性,通过小波变换对振动特征进行时频分析。同时,采用统计指标的方法,研究齿轮裂纹对传动系统振动响应的敏感度。研究结果表明:裂纹齿轮在啮合过程中会产生冲击特征,随着裂纹情况的加剧,冲击加剧;峭度对振动响应最为敏感。

基于PWM的太阳能路灯可调光驱动电源设计

针对LED恒流驱动电源在太阳能路灯中的应用,介绍可调光LED恒流驱动电源的设计方案。研究升压式变换器的工作原理,完成恒流驱动电源元器件参数的计算与选择,搭建整机硬件电路并完成相关数据测量,驱动电源能耗可在0.835 8~11.483 4 W之间连续调节。实验结果表明,设计的太阳能路灯可调光驱动电源设计原理正确,方案可行,而且可调光技术的应用有效地延长了太阳能路灯蓄电池的供电时间,具有一定的实用价值。

基于心跳机制的电动汽车充电CAN报文研究

针对电动汽车充电过程中,电动汽车与充电桩之间通信数据收发异常导致车载电池过充的问题,提出一种基于心跳机制的电动汽车充电CAN报文。本文首先对电动汽车充电通信架构进行设计,在传统电动汽车充电通信架构的基础上提出一种基于心跳报文监测机制的电动汽车充电通信架构;然后对传统CAN报文进行分析研究,提出在传统CAN报文的数据段中引入心跳信息,当充电信息报文和心跳报文准确且及时到达监测端时,SqNum(心跳信息位)进行自增运算,对于同一系列的CAN心跳报文,除了心跳信息位外,其他信息域的内容是相同的,心跳报文的设计可实时监测通信数据或通信链路的状态,发生异常时及时采取相应应急措施,可有效保护电动汽车和充电桩不受损坏。

考虑光伏不确定性因素的电力系统概率潮流三点估计法

随着可再生能源和可调负荷接入比例的上升,传统电力系统将面临更复杂的不确定性因素。为有效刻画不确定性因素对系统运行的影响,提出基于三点估计法(3PEM)的概率潮流计算方法,首先采用2m+1策略的三点估计概率采样,减少采样时间,结合半不变量和Cornish-Fisher级数展开理论对计及负荷和光伏发电不确定性的电力系统概率潮流进行定量描述。通过IEEE 33节点系统进行验证,以蒙特卡罗法为参照,结果证明该方法的准确性和快速性。进一步研究对比光伏发电接入系统前后对系统概率潮流的影响,结果表明离光伏发电接入点越近,影响越显著。

机器人关节传动系统固有特性分析

机器人关节作为机器人的核心部件,主要由驱控系统和多级齿轮传动系统组成,在高转速、高负载下的齿轮传动系统动力学特性更加复杂。以机器人关节中齿轮传动系统为研究对象,采用集中参数法建立了其平移-扭转耦合动力学模型,根据牛顿第二定律建立了各构件动力学方程;分析了该系统的固有频率、模态应变能和模态动能,并研究了系统参数对固有频率的影响。结果表明,对于系统的模态能,在第15阶固有频率下的总应变能最大,此时系统整体变形最大;第24阶固有频率下的总动能最大,系统在该固有频率下的振动最为剧烈;系统参数对固有频率的影响主要体现为:高阶固有频率受影响较为明显;受系统刚度变化的影响,部分固有频率轨迹曲线逐渐接近后在某点附近会以较大的曲率快速分离,出现模态跃迁现象,在遇到频率相近时,会再次跃迁。

机器人关节伺服器传动系统机电耦合动态特性研究

目前,机器人关节伺服器向着微型化、集成化发展,针对智能机器人操作精度要求高,对机器人关节伺服器典型的电机拖动齿轮机电耦合系统,进行不同工况下的动态特性研究十分有必要。为此,根据多级齿轮系统时变啮合特性及无刷电机动态特性,建立了多级齿轮系统动力学模型和无刷电机动态模型,搭建了机器人关节伺服器传动系统机电耦合动力学模型;分析了该系统的自由扭振特性和系统模态能,并进一步研究了在稳态工况和冲击载荷工况下机器人关节伺服器传动系统的动态响应特性。结果表明,多级齿轮系统和电机之间存在机电耦合效应,在该系统遭受冲击后,齿轮副啮合力以及齿轮扭振波动变得剧烈后趋于稳定。

机器人智能关节驱控结构一体化设计方法研究

为减少纺织机器人所占空间并提高其控制性能,研制了一款用于落纱理管的新型纺织机器人腰部关节。采用有刷电动机为动力源,以STM32F103T8U6为主控芯片,以L9110S为驱动芯片,利用磁编码器AS5600与安装在输出轴末端的磁铁产生霍尔效应,实现腰部关节速度、位置的检测;通过对比单速度闭环控制和转速、电流双闭环系统,在控制算法上采用转速、电流双闭环比例积分(PI)控制系统进行调速;采用控制器局域网络(CAN)总线通信,以减少多关节布线的复杂程度。结果表明,所设计的机器人关节能有效减小体积,体现微型化设计,且使用范围更广泛,双闭环控制系统达到稳态的时间比单闭环控制缩短了30%。

Integrated design of brushless motor drive and control system for robot joints

To meet the requirements of high performance, low cost, and easy operation of the robot, a brushless motor drive and control system for the robot joint is designed, including CAN bus, WPF upper host computer development, and magnetic encoders, and other sensors, in which the STM32 F103 chip is used as the main control chip, and the DRV8323 is a brushless motor drive chip. The principle of field-oriented control(FOC) brushless motor drive is elaborated.Meanwhile, the drive and control system design is completed from both hardware and software aspects. Finally, the PID algorithm is used for the closed-loop speed test of the robot joint. The experimental result shows that the designed robot joints and control system run smoothly and reliably, have the characteristics of modularization and miniaturization, and are suitable for the control of micro-service robots and manipulators.

当今多媒体教学的几点思考

多媒体教学是现代教学的手段,在教学过程中有着深远的意义,并备受教师的青睐。本文叙述了多媒体教学的三种形式,即课堂演示,小组学习,个别化学习。随后介绍了多媒体的优缺点,以及有些教师在授课时过分偏爱多媒体手段而忽略传统的教学方法,在此基础上对多媒体教学进行深入的思考并提出一些目前存在的问题。

浅谈中学语文教学中自主学习能力的培养

《:语文课程标准》明确提出优化教学过程,提高教学效率,坚持以教师为主导,学生为主体,思维为核心,能力为目标,突出对学生阅读能力的培养。在实施课堂教学素质化的今天,加强对学生自主学习,调动学生学习的积极性,促使学生"主动学习""、学会学习"就显得尤为重要。在语文教学中教师应从以下途径去引导、培养学生的自主学习能力。

基于UC3852控制的有源PFC电路设计

设计了一种基于UC3852芯片控制的有源功率因数校正电路,将其用作120 W开关电源的前置变换器以提高功率因数,并介绍了有源PFC的基本工作原理及控制电路和升压电感的设计,给出的方案对开关电源的应用具有一定的参考价值。

冲击载荷下机器人关节系统动态特性研究

为了研究微型机器人关节在非稳定工作状态下的机电耦合作用机理,考虑误差以及齿轮啮合时变刚度,采用集中参数法,建立了电机拖动二级串联行星齿轮传动系统的机电耦合模型,计算求解得到了系统的固有频率以及质量参数对系统固有频率的影响、模态能的分布规律,分析了在冲击载荷下齿轮系统的扭振特性。结果表明,零件质量增加将使系统固有频率降低;系统模态能主要表现为低阶扭转振动应变能和高阶动能;在冲击过程中,系统表现为1阶固有频率与1倍啮合频率主导的振动模式。

自动化远动点表完整性智能化校核系统研发

针对电力调度工作系统中,传统人工经验录入和校核的远动信息点表存在点表要素不完整、规范性差问题,研发一种自动化远动点表完整性的智能化校核系统的方法,以提高可靠性和降低电力运行风险。首先通过研究分析点表信息的完整性确认了遥测表、遥信表和遥控表的规范格式,然后通过研究构建完整性校核程序流程图表明了对三种点表校核的具体方法,最后通过展示该系统实际校核结果证明了该系统具有可精确快速的检验三种点表是否符合规范的功能,这将便于实际工作环境中通过固定的表头规范格式来解决自然语言不完全一致带来的不完整性问题,从而提升调度人员整体的工作效率与电力系统运行可靠性。

直流充电桩功能板块的高寒环境适应性研究

充电桩在高寒环境下性能易受环境因素影响而出现异常故障,当前采用逐个更换充电桩板块以确认故障原因的工程做法需要耗费较多人力物力。本文以直流充电桩为例,深入分析充电桩的元件组成,通过研究直流充电桩的各板块及其内部结构,利用基于故障树的分析方法,从理论上分析充电桩在高寒环境下容易发生故障的模块,有助于指导充电桩运维过程中快速故障定位;并进一步针对直流充电桩整体耐寒性能提出相应的改善措施,这对于指导高寒地区充电桩的生产和运行维护乃至提高充电桩的寿命有一定的现实意义。

简论学校德育失效的原因

道德观念的培养必须从小抓起越早越好,但是要教给学生什么样的道德观念却是教育工作者首先要认真思考的。笔者认为对小学生而言,"规范言行+培养习惯"应是学校德育的着力点。笔者在实践中尝试了品行记录本的做法。

机器人智能关节机电耦合系统瞬态动力学研究

为分析机器人关节在不同工况下的动态特性,建立了机电耦合动力学方程,利用集中参数法构建了机器人关节机电耦合动力学模型,模型方程考虑了传动系统的时变啮合刚度、驱动电机的电磁特性、齿侧间隙等因素.电机采用转速、电流双闭环比例积分(PI)控制,分析该模型在启动、遭受冲击和机器人关节正反转等非稳态过程下的动态特性.结果表明:机器人关节在启动过程中电机和齿轮传动系统受到冲击载荷,特别是当转速第一次达到设定转速时出现明显反冲现象,在第一级齿轮中啮合力变化最明显,电机按照指令正反转时表现出类似特性;在外部冲击载荷作用下,啮合力在低速级受到冲击影响最大,对于经常遭受冲击的部件应增大其使用安全系数.

外来人员因小区健身器材受伤,谁负责?-

2018年10月19日,3岁的英国人露西随母亲到某市南大院小区,露西一家并非该小区业主。露西在其母亲聊天时独自使用已坏多日的腹背锻炼器,导致左手中指被设备夹伤。当日至该市第一人民医院诊断治疗,因伤情严重,前后住院及恢复期间花费共计11445元。据悉,南大院小区为光鼎公司开发建设,2014年11月20日,光鼎公司作为甲方,与乙方开源公司签订了《南大院前期物业服务合同》。2015年12月29日,光鼎公司和开源公司签订《南大院小区与物业公司物品移交清单》,移交时所有的设备完好无损。开源公司从2016年元月份起承担小区全部物业管理工作。那么,对于露西的受伤,光鼎公司和开源公司是否要承担相应责任?

违约金约定过高,还能反悔么?

王宁与美国人Jason曾合作一个项目,后因王宁退股,双方于2017年签订《终止合作协议书》,约定:王宇退股,Jason承诺在2017年8月21日前,退还80万元,并按月息2.5%的标准,计算从2017年5月22日至8月2]日的利息。同时约定,若Jason逾期退还,则每逾期一天,按逾期未付款项的千分之八支付违约金,Jason自愿放弃法律规定的可以要求调整违约金的权利。但Jason在2018年1月27日退还50万元后,其余款项并未支付。

借名买房,房子到底归谁?

案例简介张某是一名美籍华人,2015年3月5日,考虑到外籍人士买房需要提供就业证明材料等,张某与王某签订《借名买房协议书》,约定张某借王某的名义购买北京某房产,并以王某的名义办理银行按揭手续,房屋所有权证登记在王某名下,房屋首期款及按揭款实际由张某支付,所有权归张某所有。

摄影社的照片究竟是摄影社的还是被照相人的?

英国人Smith带6岁女儿Halen到摄影社拍照时，摄影师连拍两张。但取照片时，却只有一张底片。他索要另一张时，工作人员回答：”那张底片不好，就给你洗了一张。”两个月后，发现橱窗里挂着女儿的照片后，他立即找到摄影社经理质问理由。