衰减高斯噪声DDPG算法的机械臂轨迹规划

针对农业采摘机械臂的DDPG算法轨迹规任务中,调查了因高斯噪声标准差取值不当导致的强化学习训练失败问题,提出一种衰减正态噪声的DDPG算法,使高斯标准差σ随训练回合数增加而减小;利用Mujoco物理引擎进行多次仿真训练,验证衰减正态噪声相较于传统正态噪声在轨迹规划任务中的优势。结果表明,改进后的算法在完成采摘机械臂的轨迹规划任务时更为有效,成功解决了存在的问题。

基于MPC的双足机器人质心与足端联合步态规划

为探索双足机器人在农业环境中的应用,研究双足机器人在复杂环境下的步态规划与稳定性控制问题,提出一种结合简化模型与模型预测控制(MPC)的控制方案。该方案包括离线和在线2个阶段。离线阶段,基于MPC通过三维线性倒立摆模型规划质心的轨迹和速度;在线阶段,根据质心的规划结果,基于MPC通过简化刚体动力学模型计算支撑腿的足端稳定力与力矩,由雅各比矩阵映射为关节驱动力矩,摆动腿由五次多项式生成的足端轨迹联合质心轨迹,通过逆运动学和关节PD控制生成驱动力矩。仿真结果表明,与关节角度控制方法相比,该方案在步行过程中质心前向轨迹的跟随精度提升了71.1%,并且降低了步态相位切换时足端冲击的影响,确保了双足机器人的步行稳定性,为双足机器人在复杂农业环境下的工作提供可能。

基于城市精神的地铁公共艺术主题规划策略--以武汉地铁为例

作为赋能地铁空间文化属性的主要手段,公共艺术已成为地铁站建设中的一项专题。为使地铁公共艺术主题规划走出实践困境,设计者应以城市精神文化资源为引导,将城市文化特性重构为具有情节性的序列,编整于地铁线网。同时,城市精神对地铁公共艺术起到提领作用,围绕两者的关系,以武汉地铁为例,生成基于城市精神的地铁公共艺术主题规划与实现策略,以期为人文地铁空间的构建提供新的思路。

具身认知视角下黎族船型屋营造技艺数字化设计研究

非物质文化遗产的数字化记录和传播迫在眉睫,海南黎族的历史文化资源也需要进行活态转型。文章以海南黎族船型屋营造技艺为研究对象,从具身认知的视角,力求找到黎族船型屋营造技艺的现代展示场景,搭建身体感知层、行为控制层和认知构建层的数字化设计框架,并且提取相对应的设计要素,提升船型屋营造技艺的公共可达性和生命力,实现此项非物质文化遗产的活态传承。