基于STM32的舞蹈机器人舵机控制器设计

机器人舞蹈动作的实现离不开机器人对各个关节处的舵机精确控制,而舵机控制器是控制舵机精确转动的关键,实现舞蹈机器人动作的流畅、自然的保证。基于STM32F103RCT6单片机,开发了24路舵机控制器,实现了PC端对舞蹈机器人的实时在线调试,舞蹈机器人舞蹈动作的编辑、下载及离线运行,舞蹈机器人对应角度的转动,提高了多路舵机的控制精度。系统设计包括舵机控制器模块、上位机对单片机下载程序、上位机软件。与PID舵机控制器的对比实验结果证明,所设计的STM32F103RCT6单片机舵机控制器的稳态误差和最大超调量都为0,表明所设计的舵机控制器系统超调量和静态误差都很小,系统具有很好的稳态和动态性能,控制精度高,响应速度快,满足竞赛对舞蹈机器人的需求。

海藻多酚的生物活性及其分离纯化

海藻作为海洋生物资源的重要组成之一,近年来逐渐成为海内外学者的研究热点,其药学价值也受到广大学者的关注。海藻中富含多糖、多酚、氨基酸及萜类等生物活性成分。其中海藻多酚是一类非常重要的天然活性成分,是海洋天然药物功能活性物质的重要来源之一,已成为酚类领域的研究热点。本文对近年来海藻多酚的生物活性及其提取分离方法研究予以综述,以期对海藻多酚的进一步研究提供参考依据。

长茎葡萄蕨藻化学成分及药理作用研究进展

长茎葡萄蕨藻(Caulerpa lentillifera)是一种常见可食用绿藻,广泛分布于中国南海、东南亚及日本等热带及亚热带海域。目前,国内外对其化学成分的研究主要体现在多糖、多酚、生物碱、二萜和多肽等方面,但研究都不够深入;药理活性有抗氧化、抗炎、抗肿瘤、抗病毒及免疫刺激活性等。本文就长茎葡萄蕨藻的化学成分、药理作用及应用前景等方面进行归纳总结,以期为长茎葡萄蕨藻的进一步研究与应用提供参考依据。

基于拓扑数据分析的驾驶疲劳EEG数据处理与优化分析研究

为提高驾驶疲劳脑电(EEG)数据处理与分析的准确性和鲁棒性,提出一种基于拓扑数据分析(TDA)的驾驶人疲劳脑电分析方法。首先利用汽车性能虚拟仿真平台开展驾驶实验,通过驾驶人状态反馈和面部特征视频,标记脑电数据,形成清醒和疲劳二分数据集。之后利用EEGLAB预处理数据,剔除噪声并保留0.3~30 Hz频带,直接从时域EEG数据中提取拓扑特征。此外还提取了经典频域特征α波能量和α/β用于对比分析。最后使用支持向量机进行分类。结果表明,基于持久同源(PH)的拓扑特征取得了高达88.7%的准确率和91.4%的召回率,与经典频域特征性能相当,且对脑电伪影的鲁棒性明显更好,在未剔除EEG伪影的情况下仍取得了87.4%的准确率和89.7%的召回率。综上所述,本文提出的用于驾驶疲劳脑电信号处理与分析的TDA方法抗干扰特性好、处理成本低、经济性高,有助于稳定、高效地处理驾驶人脑电数据并检测驾驶疲劳状态,具有较大的科学实际应用价值。

环境监测在环境保护工作中的作用分析

环境问题越来越严重,各个国家都开始致力于环境保护工作,环境监测技术水平逐渐提升,提升了环境保护工作的效率和质量。环境监测不仅有利于环境治理工作的开展,而且能够提高城市建设水平,增强人类的环境保护意识。但是,目前环境监测技术人员水平较低、环境监测的设施设备缺乏完善性、环境监测团队建设水平较低,导致环境监测的作用没有充分发挥出来。基于此,需要构建完善的环境监测体系,应用新型环境监测技术手段,完善环境监测质量标准,培养环境监测专业技术人才。

浅谈低碳物流

一、低碳物流的含义及兴起 低碳物流也称“绿色物流”，自哥本哈根会议以来，世界各地纷纷提出环保、绿色、低碳的概念，我国更是允诺会降低碳排放。在“两会”上，九三学社中央的“关于推动我国低碳经济发展的提案”被列为一号文件，“低碳之风”可谓席卷两会。而早在“两会”之前，致公党、农工党、台盟也纷纷提出《积极应对气候变化，走中国特色低碳发展道路》、《关于合理开发新能源发展绿色经济的建议》、《关于推进我国低碳产业发展的提案》等众多有关低碳的提案议案。一时间，低碳无所不在。

工业纯铁金相试样的制备工艺

介绍工业纯铁金相制备过程中常见的几种缺陷(划痕、假象、麻点、黄斑)。通过对第九届“徕卡杯”全国大学生金相技能大赛的金相制备操作规程中纯铁制备过程的改进和总结,优化了操作流程和制备工艺,较好的解决了纯铁金相制备中存在的问题,可以给高校实验教学或者备赛金相大赛的选手一定的参考。

超细/纳米晶WC基硬质合金制备技术研究发展现状

超细/纳米晶WC基硬质合金具有超高强度、硬度和韧性等优点,在汽车、航空航天、国防军工等领域有着重要应用。然而,超细/纳米级WC粉末粒度小、活性大,控制超细/纳米级WC粉末在烧结过程中的快速长大粗化成为一个巨大的挑战。为了获得超细/纳米晶WC基硬质合金,从原料粉末制备、新型烧结技术开发、晶粒长大抑制剂添加和新型硬质合金设计等方面综述最新的研究进展,分析优化的制粉和烧结工艺获得的WC粉末的粒度以及烧结后合金的力学性能,并对比各种晶粒生长抑制剂对WC基硬质合金微观结构和性能的影响,比较新型的烧结方法,如低压热等静压烧结(Sinter-HIP)、放电等离子体烧结(SPS)和微波烧结(MS)对WC基硬质合金微观结构和性能的影响,阐述典型的新型纳米级硬质合金的微观结构和性能,包括无黏结剂硬质合金和高熵黏结相的硬质合金,并展望超细/纳米晶WC基硬质合金的发展前景和研究重点,以期为现代超细/纳米晶硬质合金材料及技术的发展提供新的途径。